[發(fā)明專利]在觀察模態(tài)之間轉(zhuǎn)化訓(xùn)練數(shù)據(jù)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010978926.3 | 申請日： | 2020-09-17 |
| 公開（公告）號： | CN112529208A | 公開（公告）日： | 2021-03-19 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | G·哈克比安;K·蘭巴赫;J·艾伯特 | 申請（專利權(quán)）人： | 羅伯特·博世有限公司 |
| 主分類號： | G06N20/00 | 分類號： | G06N20/00;G06N3/08;G06N3/04;G06K9/00;G06K9/62;G01S13/931 |
| 代理公司： | 中國專利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 臧永杰;劉春元 |
| 地址： | 德國斯*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 觀察 之間 轉(zhuǎn)化 訓(xùn)練 數(shù)據(jù) | ||
本發(fā)明涉及用于訓(xùn)練發(fā)生器的方法，包括以下步驟：向發(fā)生器輸送至少一個實際信號，所述實際信號包括來自所述第一區(qū)域的至少一個觀察的真實或模擬物理測量數(shù)據(jù)；由發(fā)生器將實際信號轉(zhuǎn)化成經(jīng)變換的信號，所述經(jīng)變換的信號代表第二區(qū)域中的所屬的合成測量數(shù)據(jù)；借助于成本函數(shù)評估：經(jīng)變換的信號與一個/多個額定信號在何種程度上一致，其中至少一個額定信號對于通過實際信號代表的狀況而言由第二物理觀察模態(tài)Mod_B的真實或模擬測量數(shù)據(jù)構(gòu)成；優(yōu)化表征發(fā)生器的行為的可訓(xùn)練參數(shù)，其具有的目標(biāo)是，獲得經(jīng)變換的信號，通過成本函數(shù)更好地評估所述經(jīng)變換的信號。本發(fā)明涉及用于運(yùn)行發(fā)生器的方法。本發(fā)明涉及具有完整效果鏈的方法。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及為系統(tǒng)產(chǎn)生訓(xùn)練數(shù)據(jù)，所述系統(tǒng)從區(qū)域的物理觀察中推導(dǎo)針對車輛和其他技術(shù)系統(tǒng)的行為的決策。
背景技術(shù)
為了車輛能夠至少部分自動化地在街道交通中移動，需要檢測車輛的環(huán)境，并且如果即將發(fā)生與車輛環(huán)境中的對象碰撞，則引入對策。環(huán)境代表的創(chuàng)建和定位（Lokalisierung）對于安全的自動化駕駛也是必要的。
為了能夠從車輛環(huán)境的物理觀察中推導(dǎo)關(guān)于自身車輛的進(jìn)一步行為（Verhalten）的決策，經(jīng)常使用機(jī)器學(xué)習(xí)模塊（Machine Learning-Module）。類似于典型地直至獲得駕駛執(zhí)照為止駕駛少于100小時并且經(jīng)過少于1000 km的人類駕駛員，機(jī)器學(xué)習(xí)模塊可以將從有限的訓(xùn)練數(shù)據(jù)儲備中獲取的知識也一般化到許多其他狀況，所述其他狀況并非訓(xùn)練的主題。
由于不存在在所有僅可設(shè)想的情況下提供定性地高質(zhì)量的測量數(shù)據(jù)并且能夠?qū)崿F(xiàn)針對進(jìn)一步行為的明確決策的單個物理映射模態(tài)，所以有利的是，在同一車輛處設(shè)置多個映射模態(tài)。
發(fā)明內(nèi)容
在本發(fā)明的范圍中，開發(fā)了一種用于為合成測量數(shù)據(jù)對發(fā)生器進(jìn)行訓(xùn)練的方法。發(fā)生器在那里為此將與具有第一物理觀察模態(tài)Mod_A的第一區(qū)域的觀察有關(guān)的真實或模擬物理測量數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成合成測量數(shù)據(jù)。以第一模態(tài)Mod_A記錄的測量數(shù)據(jù)屬于由第一模態(tài)Mod_A定義的第一空間X，即所述測量數(shù)據(jù)“存在”于該第一空間X中。這些合成測量數(shù)據(jù)與具有第二物理觀察模態(tài)Mod_B的第二區(qū)域的觀察有關(guān)，所述第二區(qū)域與第一區(qū)域至少部分地重疊。合成測量數(shù)據(jù)屬于由第二模態(tài)Mod_B定義的第二空間Y，即所述合成測量數(shù)據(jù)“存在”于該第二空間Y中。在這種意義上，在下文中也使用表述“存在于特定空間中”。
尤其是分別提供以下信號的這種模態(tài)適合作為觀察模態(tài)（Beobachtungsmodalit?ten），即從所述信號中可以推斷出在車輛的環(huán)境中存在的對象的存在和/或類型。觀察模態(tài)尤其可以例如基于不同的物理對比機(jī)制并且因此如下補(bǔ)充：即通過一種或多種其他模態(tài)填補(bǔ)在利用僅一種模態(tài)執(zhí)行的觀察中剩余的空隙。
這同時引起，利用模態(tài)Mod_A和Mod_B觀察的區(qū)域通常將不是完全重合的，因為每種模態(tài)都有其優(yōu)勢和缺點。尤其是，模態(tài)Mod_A和Mod_B的分辨率和作用范圍將是不相同的。
以模態(tài)Mod_A和Mod_B真實記錄的所有測量數(shù)據(jù)可以以任何方式被預(yù)處理。例如，可以從視頻圖像中計算光流。例如，可以從雷達(dá)數(shù)據(jù)中產(chǎn)生“合成孔徑雷達(dá)（syntheticaperture radar）”圖像。
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