[發明專利]機器人移動方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010978566.7
• 申請日: 2020-09-16
• 公開（公告）號: CN112099504A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 夏舸;李超
• 申請（專利權）人: 深圳優地科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 晏波

本申請公開了一種機器人移動方法、裝置、設備和存儲介質，屬于機器人技術領域。所述機器人移動方法包括：在機器人移動至導航地圖中的異常區域時，通過機器人的預置攝像頭攝取異常區域中輔助路段的圖像；基于所述輔助路段的圖像，得到所述機器人的可通行區域；根據所述可通行區域確定所述機器人移動的移動策略。本申請通過得到的可通行區域引導機器人安全的通過輔助路段，提升了安全性，且提升了輪式機器人的移動場景。

技術領域

本申請涉及通信計算機技術領域，尤其涉及一種機器人移動方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著科技的發展，使用機器人的場所越來越多。目前，大部分機器人的移動方式都是通過輪子實現的，但是基于輪子進行移動的機器人即輪式移動機器人只能在沒有臺階的場所自由移動，這使得輪式移動機器人的在室外使用場景中被一定程度的限制住了。

為了能夠使輪式移動機器人能夠在有臺階的場所自由移動，目前，通常通過加大輪子半徑，使機器人能夠通過一定高度以內的臺階，通過加大輪子半徑以實現通過一定高度以內的臺階會產生劇烈的振動，影響機器人的平穩性，同時可能損壞機器人的配件，進而出現安全問題。

發明內容

本申請的主要目的在于提供一種機器人移動方法、裝置、設備和存儲介質，旨在解決現有技術中輪式移動機器人難以安全地在異常區域自由移動的技術問題。

為實現上述目的，本申請提供一種機器人移動方法，所述機器人移動方法包括：

在機器人移動至導航地圖中的異常區域時，通過機器人的預置攝像頭攝取異常區域中輔助路段的圖像；

基于所述輔助路段的圖像，得到所述機器人的可通行區域；

根據所述可通行區域確定所述機器人移動的移動策略。

可選地，所述基于所述輔助路段的圖像，得到所述機器人的可通行區域，包括：

基于所述輔助路段的圖像，將所述輔助路段映射至所述導航地圖中，得到所述機器人的可通行區域。

可選地，所述基于所述輔助路段的圖像，將所述輔助路段映射至所述導航地圖中，得到所述機器人的可通行區域，包括：

通過預設角點特征提取算法，確定所述輔助路段的邊界頂點，并確定所述邊界頂點在所述輔助路段的圖像中的圖像坐標；

通過預置攝像頭在所述機器人上的預設安裝位置、所述機器人在所述導航地圖中的位置以及所述預置攝像頭對應相機的標定參數，計算得到所述輔助路段在所述導航地圖中的目標位置；

根據所述目標位置將所述輔助路段映射至所述導航地圖中，得到所述機器人的可通行區域。

可選地，所述在機器人移動至導航地圖中的異常區域時，通過機器人的預置攝像頭攝取異常區域中輔助路段的圖像，包括：

若機器人移動至導航地圖中的異常區域時，根據預設圖像識別算法確定所述異常區域中的輔助路段；

對所述異常區域中的輔助路段進行位置檢測，得到所述輔助路段到所述機器人當前位置的目標距離；

若所述目標距離大于等于預設距離值時，通過機器人的預置攝像頭攝取異常區域中輔助路段的圖像。

可選地，所述移動策略包括移動路線，所述根據所述可通行區域確定所述機器人移動的移動策略，包括：

確定所述可通行區域的可通行寬度以及所述可通行區域的中心點；

根據所述可通行寬度以及所述中心點，確定所述機器人移動的中間線；

根據所述中間線確定所述機器人移動的移動路線。