[發明專利]機器人移動方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010978566.7
• 申請日: 2020-09-16
• 公開（公告）號: CN112099504A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 夏舸;李超
• 申請（專利權）人: 深圳優地科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 晏波

1.一種機器人移動方法，其特征在于，所述機器人移動方法包括：

在機器人移動至導航地圖中的異常區域時，通過機器人的預置攝像頭攝取異常區域中輔助路段的圖像；

基于所述輔助路段的圖像，得到所述機器人的可通行區域；

根據所述可通行區域確定所述機器人移動的移動策略。

2.如權利要求1所述的機器人移動方法，其特征在于，所述基于所述輔助路段的圖像，得到所述機器人的可通行區域，包括：

基于所述輔助路段的圖像，將所述輔助路段映射至所述導航地圖中，得到所述機器人的可通行區域。

3.如權利要求2所述的機器人移動方法，其特征在于，所述基于所述輔助路段的圖像，將所述輔助路段映射至所述導航地圖中，得到所述機器人的可通行區域，包括：

通過預設角點特征提取算法，確定所述輔助路段的邊界頂點，并確定所述邊界頂點在所述輔助路段的圖像中的圖像坐標；

通過預置攝像頭在所述機器人上的預設安裝位置、所述機器人在所述導航地圖中的位置以及所述預置攝像頭對應相機的標定參數，計算得到所述輔助路段在所述導航地圖中的目標位置；

根據所述目標位置將所述輔助路段映射至所述導航地圖中，得到所述機器人的可通行區域。

4.如權利要求1所述的機器人移動方法，其特征在于，所述在機器人移動至導航地圖中的異常區域時，通過機器人的預置攝像頭攝取異常區域中輔助路段的圖像，包括：

若機器人移動至導航地圖中的異常區域時，根據預設圖像識別算法確定所述異常區域中的輔助路段；

對所述異常區域中的輔助路段進行位置檢測，得到所述輔助路段到所述機器人當前位置的目標距離；

若所述目標距離大于等于預設距離值時，通過機器人的預置攝像頭攝取異常區域中輔助路段的圖像。

5.如權利要求1所述的機器人移動方法，其特征在于，所述移動策略包括移動路線；

所述根據所述可通行區域確定所述機器人移動的移動策略，包括：

確定所述可通行區域的可通行寬度以及所述可通行區域的中心點；

根據所述可通行寬度以及所述中心點，確定所述機器人移動的中間線；

根據所述中間線確定所述機器人移動的移動路線。

6.如權利要求1所述的機器人移動方法，其特征在于，在所述根據所述可通行區域確定所述機器人移動的移動策略之后，所述方法包括：

若所述機器人通過所述異常區域時，生成輔助路段的通過記錄，以供后續查詢以及應用。

7.如權利要求1所述的機器人移動方法，其特征在于，所述機器人移動方法還包括：

在機器人移動至導航地圖中的異常區域時，若通過機器人的預置攝像頭攝取不到異常區域中輔助路段的圖像，則停止導航移動。

8.一種機器人移動裝置，其特征在于，所述機器人移動裝置包括：

第一獲取模塊，用于在機器人移動至導航地圖中的異常區域時，通過機器人的預置攝像頭攝取異常區域中輔助路段的圖像；

第二獲取模塊，用于基于所述輔助路段的圖像，得到所述機器人的可通行區域；

確定模塊，用于根據所述可通行區域確定所述機器人移動的移動策略。

9.一種機器人移動設備，其特征在于，所述機器人移動設備包括：存儲器、處理器以及存儲在存儲器上的用于實現所述機器人移動方法的程序，

所述存儲器用于存儲實現機器人移動方法的程序；

所述處理器用于執行實現所述機器人移動方法的程序，以實現如權利要求1至7中任一項所述機器人移動方法的步驟。

10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質上存儲有實現機器人移動方法的程序，所述實現機器人移動方法的程序被處理器執行以實現如權利要求1至7中任一項所述機器人移動方法的步驟。