[發明專利]一種機械手流水線式裝配方法

有效

• 申請號: 202010977685.0
• 申請日: 2020-09-17
• 公開（公告）號: CN111922717B
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 梁小厚;常小龍;皮康;程瑞瑞
• 申請（專利權）人: 佛山隆深機器人有限公司
• 主分類號: B23P21/00
• 分類號: B23P21/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 梁瑩;羅偉富

本發明公開了一種機械手流水線式裝配方法，首先，第一搬運模塊將機械手轉軸放置到輸送裝置的輸送臺上，輸送裝置帶動輸送臺到達底座安裝工位處；完成機械手底座的組裝；接著，輸送裝置帶動輸送臺到達基座安裝工位處，完成機械手基座的組裝；隨后，輸送裝置帶動輸送臺到達電機安裝工位，完成機械手電機的組裝；接著，輸送裝置帶動輸送臺到達小臂安裝工位和大臂安裝工位處進行取料；然后完成機械手小臂和機械手大臂的組裝；隨后，輸送裝置帶動輸送臺到達盤子安裝工位處完成機械手盤子的組裝；最后，將組裝好的機械手搬運到收集工位處，完成整個組裝過程。本發明的機械手流水線式裝配方法可以實現機械手流水線式裝配，提高裝配效率。

技術領域

本發明涉及一種機械手裝配工藝，具體為一種機械手流水線式裝配方法。

背景技術

在機械手的生產過程中，當將機械手的各個部件，例如小臂、大臂、轉軸底座等加工出來后，最后需要將這些部件組裝起來，從而制造出機械手。然而傳統的機械手加工過程中，機械手一般是人工手動裝配，這樣不僅效率低下，而且制造成本高。因此市面上出現了機械手裝配設備，通過多個機械手協調配合，完成對機械手的裝配，從而提高裝配效率以及降低制造成本。但是現有的機械手裝配設備仍然不能實現對機械手進行流水線式裝配，裝配效率依舊不高。

發明內容

本發明在于克服現有技術的不足，提供一種機械手流水線式裝配方法，所述機械手流水線式裝配方法可以實現機械手流水線式裝配，從而進一步提高裝配效率，有利于實現機械手的流水線生產。

本發明解決上述技術問題的技術方案是：

一種機械手流水線式裝配方法，包括以下步驟：

S1、第一搬運模塊將機械手轉軸放置到輸送裝置的輸送臺上，所述輸送裝置帶動輸送臺運動，將該機械手轉軸輸送到底座安裝工位處；

S2、位于所述底座安裝工位處的第二搬運模塊將機械手底座搬運到位于所述底座安裝工位處的輸送臺上；接著，第一裝配模塊將該機械手底座與所述機械手轉軸進行組裝；組裝完成后，所述輸送裝置帶動輸送臺以及輸送臺上的完成裝配的機械手底座和機械手轉軸到達基座安裝工位處；

S3、位于所述基座安裝工位處的第三搬運模塊將機械手基座搬運到位于所述基座安裝工位處的輸送臺上；接著，第二裝配模塊將該機械手基座與前一個工位已完成組裝的機械手轉軸和機械手底座進行組裝；組裝完成后，所述輸送裝置帶動輸送臺運動到電機安裝工位處；

S4、位于所述電機安裝工位處的第四搬運模塊將機械手電機搬運到位于所述電機安裝工位處的輸送臺上，所述第三裝配模塊實現機械手電機的組裝；組裝完成后，所述輸送裝置帶動輸送臺運動到小臂安裝工位處；

S5、位于所述小臂安裝工位處的第五搬運模塊將機械手小臂搬運到位于所述小臂安裝工位處的輸送臺上，所述輸送裝置帶動輸送臺運動到大臂安裝工位處；

S6、位于所述大臂安裝工位處的第六搬運模塊將機械手大臂搬運到位于所述大臂安裝工位處的輸送臺上，接著，第四裝配模塊將該機械手大臂和機械手小臂以及完成裝配的機械手轉軸、機械手底座、機械手基座和機械手電機組裝起來，組裝完成后，所述輸送裝置帶動輸送臺運動到盤子安裝工位處；

S7、位于所述盤子安裝工位處的第七搬運模塊將機械手盤子搬運到所述盤子安裝工位處，第五裝配模塊將該機械手盤子進行組裝；

S8、組裝完成后，第五裝配模塊將組裝好的機械手搬運到收集工位處，完成整個機械手的組裝過程。

優選的，所述輸送臺上設置有轉軸定位座、基座定位座以及小臂定位座，其中，所述轉軸定位座上設置有與倒置的機械手轉軸配合的轉軸定位槽；該轉軸定位座上方設置有用于對機械手底座進行定位的底座定位槽；所述基座定位座上設置有與所述基座底部配合的基座定位槽；所述小臂定位座上設置有與所述機械手小臂配合的小臂定位槽，該小臂定位座上還設置有用于對機械手電機進行定位的電機定位槽。