[發(fā)明專利]一種機(jī)械手流水線式裝配方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010977685.0
• 申請日: 2020-09-17
• 公開（公告）號(hào): CN111922717B
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁小厚;常小龍;皮康;程瑞瑞
• 申請（專利權(quán)）人: 佛山隆深機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B23P21/00
• 分類號(hào): B23P21/00
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 梁瑩;羅偉富

1.一種機(jī)械手流水線式裝配方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、第一搬運(yùn)模塊將機(jī)械手轉(zhuǎn)軸放置到輸送裝置的輸送臺(tái)上，所述輸送裝置帶動(dòng)輸送臺(tái)運(yùn)動(dòng)，將該機(jī)械手轉(zhuǎn)軸輸送到底座安裝工位處；

S2、位于所述底座安裝工位處的第二搬運(yùn)模塊將機(jī)械手底座搬運(yùn)到位于所述底座安裝工位處的輸送臺(tái)上；接著，第一裝配模塊將該機(jī)械手底座與所述機(jī)械手轉(zhuǎn)軸進(jìn)行組裝；組裝完成后，所述輸送裝置帶動(dòng)輸送臺(tái)以及輸送臺(tái)上的完成裝配的機(jī)械手底座和機(jī)械手轉(zhuǎn)軸到達(dá)基座安裝工位處；

S3、位于所述基座安裝工位處的第三搬運(yùn)模塊將機(jī)械手基座搬運(yùn)到位于所述基座安裝工位處的輸送臺(tái)上；接著，第二裝配模塊將該機(jī)械手基座與前一個(gè)工位已完成組裝的機(jī)械手轉(zhuǎn)軸和機(jī)械手底座進(jìn)行組裝；組裝完成后，所述輸送裝置帶動(dòng)輸送臺(tái)運(yùn)動(dòng)到電機(jī)安裝工位處；

S4、位于所述電機(jī)安裝工位處的第四搬運(yùn)模塊將機(jī)械手電機(jī)搬運(yùn)到位于所述電機(jī)安裝工位處的輸送臺(tái)上，所述第三裝配模塊實(shí)現(xiàn)機(jī)械手電機(jī)的組裝；組裝完成后，所述輸送裝置帶動(dòng)輸送臺(tái)運(yùn)動(dòng)到小臂安裝工位處；

S5、位于所述小臂安裝工位處的第五搬運(yùn)模塊將機(jī)械手小臂搬運(yùn)到位于所述小臂安裝工位處的輸送臺(tái)上，所述輸送裝置帶動(dòng)輸送臺(tái)運(yùn)動(dòng)到大臂安裝工位處；

S6、位于所述大臂安裝工位處的第六搬運(yùn)模塊將機(jī)械手大臂搬運(yùn)到位于所述大臂安裝工位處的輸送臺(tái)上，接著，第四裝配模塊將該機(jī)械手大臂和機(jī)械手小臂以及完成裝配的機(jī)械手轉(zhuǎn)軸、機(jī)械手底座、機(jī)械手基座和機(jī)械手電機(jī)組裝起來，組裝完成后，所述輸送裝置帶動(dòng)輸送臺(tái)運(yùn)動(dòng)到盤子安裝工位處；

S7、位于所述盤子安裝工位處的第七搬運(yùn)模塊將機(jī)械手盤子搬運(yùn)到所述盤子安裝工位處，第五裝配模塊將該機(jī)械手盤子進(jìn)行組裝；

S8、組裝完成后，第五裝配模塊將組裝好的機(jī)械手搬運(yùn)到收集工位處，完成整個(gè)機(jī)械手的組裝過程。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手流水線式裝配方法，其特征在于，所述輸送臺(tái)上設(shè)置有轉(zhuǎn)軸定位座、基座定位座以及小臂定位座，其中，所述轉(zhuǎn)軸定位座上設(shè)置有與倒置的機(jī)械手轉(zhuǎn)軸配合的轉(zhuǎn)軸定位槽；該轉(zhuǎn)軸定位座上方設(shè)置有用于對機(jī)械手底座進(jìn)行定位的底座定位槽；所述基座定位座上設(shè)置有與所述基座底部配合的基座定位槽；所述小臂定位座上設(shè)置有與所述機(jī)械手小臂配合的小臂定位槽，該小臂定位座上還設(shè)置有用于對機(jī)械手電機(jī)進(jìn)行定位的電機(jī)定位槽。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手流水線式裝配方法，其特征在于，在步驟S1中，所述第一搬運(yùn)模塊將機(jī)械手轉(zhuǎn)軸搬運(yùn)并放置在所述轉(zhuǎn)軸定位座上，使得所述機(jī)械手轉(zhuǎn)軸與所述轉(zhuǎn)軸定位槽配合。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手流水線式裝配方法，其特征在于，在步驟S2中，所述第二搬運(yùn)模塊將機(jī)械手底座搬運(yùn)到轉(zhuǎn)軸定位座上方的底座定位槽處，所述第一裝配模塊將機(jī)械手底座和機(jī)械手轉(zhuǎn)軸組裝起來。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手流水線式裝配方法，其特征在于，在步驟S3中，所述第三搬運(yùn)模塊將機(jī)械手基座搬運(yùn)到所述轉(zhuǎn)軸定位座上，且位于所述機(jī)械手底座的上方，所述第二裝配模塊將機(jī)械手基座與機(jī)械手底座組裝起來。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手流水線式裝配方法，其特征在于，在步驟S4中，所述機(jī)械手電機(jī)為兩個(gè)，其中一個(gè)機(jī)械手電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手轉(zhuǎn)軸自轉(zhuǎn)，另一個(gè)機(jī)械手電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手大臂豎向擺動(dòng)；在安裝機(jī)械手電機(jī)的過程中，所述第三裝配模塊將位于轉(zhuǎn)軸定位座上的已經(jīng)完成組裝的機(jī)械手轉(zhuǎn)軸、機(jī)械手底座和機(jī)械手基座搬運(yùn)到輸送臺(tái)上的基座定位座上，在搬運(yùn)過程中，所述第三裝配模塊將完成組裝的機(jī)械手轉(zhuǎn)軸、機(jī)械手底座和機(jī)械手基座翻轉(zhuǎn)180度，使得所述機(jī)械手基座朝下并與所述基座定位槽配合；所述第四搬運(yùn)模塊將兩個(gè)機(jī)械手電機(jī)依次搬運(yùn)到機(jī)械手轉(zhuǎn)軸處，同時(shí)，所述第三裝配模塊與所述第三搬運(yùn)模塊協(xié)調(diào)配合，實(shí)現(xiàn)對機(jī)械手電機(jī)的組裝；當(dāng)完成機(jī)械手電機(jī)的組裝后，所述第三裝配模塊將位于基座定位座上的已完成組裝的機(jī)械手基座、機(jī)械手底座、機(jī)械手轉(zhuǎn)軸和機(jī)械手電機(jī)搬運(yùn)到小臂定位座上，在搬運(yùn)過程中，已完成組裝的機(jī)械手基座、機(jī)械手底座、機(jī)械手轉(zhuǎn)軸和機(jī)械手電機(jī)由豎直狀態(tài)翻轉(zhuǎn)為水平橫躺狀態(tài)，且其中的機(jī)械手電機(jī)與所述小臂定位座上的電機(jī)定位槽配合；所述輸送裝置將輸送臺(tái)輸送到小臂安裝工位處。