[發明專利]在虛擬環境中對光學傳感器進行計算機實現的仿真的方法

在審

• 申請號: 202010977169.8
• 申請日: 2020-09-17
• 公開（公告）號: CN112634342A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 圖爾加伊·伊斯克·阿斯蘭德里;阿蘭·瑪麗·羅杰·謝瓦利埃;弗雷德里克·斯蒂芬;邁克爾·瑪拜沙;埃萬蓋洛斯·比特薩尼斯
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G06T7/521
• 分類號: G06T7/521;G06T19/00;G06F30/20
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 宋薇薇;張濤

1.一種用于在虛擬環境中對光學傳感器(6)進行計算機實現的仿真的方法，其中，所述光學傳感器(6)提供深度信息，所述方法包括以下步驟：

(S100)讀取表示所述傳感器(6)的平截頭體(F)的部分平截頭體(F1、F2、F3)的數量的值(W)，每個所述部分平截頭體(F1、F2、F3)具有一個近相交平面(NS1、NS2、NS3)和一個遠相交平面(FS1、FS2、FS3)，

(S200)通過沿著所述光學傳感器(6)的光軸(A)將所述部分平截頭體(F1、F2、F3)一個接一個地排列而根據所述值(W)形成所述部分平截頭體(F1、F2、F3)，和

(S1300)用深度數據(TD)填充Z緩沖器(8)，所述深度數據(TD)基于至少一個部分平截頭體(F1、F2、F3)的應用而獲得。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括以下步驟：

(S300)檢測對象(O)是否位于部分平截頭體(F1、F2、F3)內，并且一旦檢測到對象(O)位于所述部分平截頭體(F1、F2、F3)內，就執行以下步驟：

(S400)從所述傳感器(6)向對象(O)發射預定數量的光束(ST)，

(S500)確定所述預定數量的光束(ST)中入射到所述對象(O)上并且與所述傳感器(6)具有最短距離(D1)的光束，

(S800)通過評估與所述傳感器(6)具有所述最短距離(D1)的所述光束來確定近相交平面(NS1、NS2、NS3)的位置，

(S900)確定所述預定數量的光束(ST)中入射到所述對象(O)上并且與所述傳感器(6)具有最遠距離(D2)的另一光束，以及

(S1200)通過評估與所述傳感器(6)具有所述最遠距離(D2)的所述光束來確定遠相交平面(FS1、FS2、FS3)的位置。

3.根據權利要求2所述的方法，還包括以下步驟：

(S600)將所述最短距離(D1)與預定的近限值(NG)進行比較，并且

(S700)在所述最短距離(D1)小于所述近限值(NG)的情況下，通過評估所述近限值(NG)來確定近相交平面(NS1、NS2、NS3)的位置。

4.根據權利要求2或3所述的方法，

(S1000)將所述最遠距離(D2)與預定的遠限值(FG)進行比較，并且

(S1100)在所述最遠距離(D2)大于所述遠限值(NG)的情況下，通過評估所述遠限值(FG)來確定遠相交平面的位置。

5.一種計算機程序產品，其被實施為執行根據權利要求1至4之一所述的方法。

6.一種用于在虛擬環境中對光學傳感器(6)進行計算機實現的仿真的系統(2)，其中所述光學傳感器(6)提供深度信息，其中所述系統(2)被實施為：讀取表示所述傳感器(6)的平截頭體(F)的多個部分平截頭體(F1、F2、F3)的數量的值(W)，每個所述部分平截頭體(F1、F2、F3)具有一個近相交平面(NS1、NS2、NS3)和一個遠相交平面，通過沿著所述光學傳感器(6)的光軸(A)將所述部分平截頭體(F1、F2、F3)一個接一個地排列而根據所述值(W)形成所述部分平截頭體(F1、F2、F3)，以及用深度數據(TD)填充Z緩沖器(8)，所述深度數據(TD)基于至少一個部分平截頭體(F1、F2、F3)的應用而獲得。

7.根據權利要求6所述的系統(2)，其中所述系統(2)被實施為：檢測對象(O)是否位于部分平截頭體(F1、F2、F3)內，并且一旦檢測到對象(O)位于所述部分平截頭體(F1、F2、F3)內，就從所述傳感器(6)向對象(O)發射預定數量的光束(ST)，確定所述預定數量的光束(ST)中入射到所述對象(O)上并且與所述傳感器(6)具有最短距離(D1)的光束，通過評估與所述傳感器(6)具有所述最短距離(D1)的所述光束來確定近相交平面(NS1、NS2、NS3)的位置，確定所述預定數量的光束(ST)中入射到所述對象(O)上并且與所述傳感器(6)具有最遠距離(D2)的另一光束，并且通過評估與所述傳感器(6)具有所述最遠距離(D2)的所述光束來確定遠相交平面(FS1、FS2、FS3)的位置。