[發明專利]一種夾持翻轉機構、應用及其構建的壟作式草莓采摘機器

有效

• 申請號: 202010976966.4
• 申請日: 2020-09-17
• 公開（公告）號: CN112205169B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 吳海波;劉亮;崔禹;王晨;魏順祥
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 昆明人從眾知識產權代理有限公司 53204
• 代理人: 陳波

本發明公開了一種夾持翻轉機構、應用及其構建的壟作式草莓采摘機器，屬于機械設備領域。本發明采用夾持翻轉機構，其通過一個電機配合移動螺母實現了夾持，而通過偏心輪及另一個電機的巧妙組合，實現了翻轉；將該夾持翻轉機構進行應用，可以有效地用于非剪切式草莓采摘；再進一步地，設計了一種壟作式草莓采摘機器，該機器通過機械臂、橫向移動機構、縱向移動機構的巧妙結合，可以將夾持翻轉機構夾持的物品進行準確放置，實現了草莓采摘的壟間作業。

技術領域

本發明涉及一種夾持翻轉機構、應用及其構建的壟作式草莓采摘機器，屬于機械設備領域。

背景技術

現有生產線，如物品轉載、物品包裝、物品采摘等大多采用人工，因此亟需一種具備夾持、翻轉功能的機械設備代替代工；

而關于物品采摘，如易損傷的水果：草莓等的采摘，由于采摘環節落后的人工工作方式，大大制約了草莓種植行業的發展。因此，實現草莓采摘的機械化和自動化在草莓生產環節中是一個亟待解決的問題。現在的草莓種植業普遍采用壟作式種植，其采摘過程大多采用人工采收的方式采摘果實，人工采摘方式效率低，大規模收獲時需要大量工作人員參與，成本高；而公知的草莓采摘機器人在草莓采摘方面也成果不佳，存在采收不精準、容易損傷果實等問題。

發明內容

本發明提供了一種夾持翻轉機構，通過該機構可以有效地將物品進行夾持，并帶動夾持的物品翻轉；將夾持翻轉機構用于非剪切式草莓采摘；提供了一種夾持翻轉機構構建的壟作式草莓采摘機器，通過該機器，可以將夾持翻轉機構夾持、翻轉后采摘的草莓放入草莓籃。

本發明的技術方案是：一種夾持翻轉機構，用于通過夾持電機28提供動力，驅動移動螺母31在夾持電機28的絲杠上進行移動，移動螺母31在夾持電機28絲杠上的移動使夾手完成張開、收緊動作；用于通過翻轉電機16提供動力，驅動偏心輪17轉動，偏心輪17轉動帶動傳動連桿18，通過傳動連桿18帶動主動側連桿組動作，主動側連桿組與從動側連桿組之間通過傳動桿13連接，主動側連桿組運動時，通過傳動桿13帶動從動側連桿組實現同步運動，從而帶動整個連桿組動完成90度旋轉動作，使夾持翻轉機構完成從臥式到立式的90度翻轉；其中連桿組由主動側連桿組和從動側連桿組構成。