[發明專利]一種夾持翻轉機構、應用及其構建的壟作式草莓采摘機器

有效

• 申請號: 202010976966.4
• 申請日: 2020-09-17
• 公開（公告）號: CN112205169B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 吳海波;劉亮;崔禹;王晨;魏順祥
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 昆明人從眾知識產權代理有限公司 53204
• 代理人: 陳波

1.一種夾持翻轉機構，其特征在于：用于通過夾持電機（28）提供動力，驅動移動螺母（31）在夾持電機（28）的絲杠上進行移動，移動螺母（31）在夾持電機（28）絲杠上的移動使夾手完成張開、收緊動作；用于通過翻轉電機（16）提供動力，驅動偏心輪（17）轉動，偏心輪（17）轉動帶動傳動連桿（18），通過傳動連桿（18）帶動主動側連桿組動作，主動側連桿組與從動側連桿組之間通過傳動桿（13）連接，主動側連桿組運動時，通過傳動桿（13）帶動從動側連桿組實現同步運動，從而帶動整個連桿組動完成90度旋轉動作，使夾持翻轉機構完成從臥式到立式的90度翻轉；其中連桿組由主動側連桿組和從動側連桿組構成；

主動側連桿組包括動側連桿Ⅰ（20）、主動側連桿Ⅱ（21）、主動側連桿Ⅲ（22）、主動側連桿Ⅳ（23），從動側連桿組包括從動側連桿Ⅲ（12）、從動側連桿Ⅰ（14）、從動側連桿Ⅱ（19）、主從動側連桿Ⅳ（24）；

主動側連桿組的連接方式為：主動側連桿Ⅰ（20）的中部連接在機箱（10）的一側，對主動側連桿Ⅰ（20）的轉動進行限位，主動側連桿Ⅰ（20）的上端與主動側連桿Ⅱ（21）一端及機箱蓋（9）連接，主動側連桿Ⅱ（21）與機箱蓋（9）連接，主動側連桿Ⅱ（21）中部與主動側連桿Ⅲ（22）的中部相連接，主動側連桿Ⅱ（21）的另一端連接在夾持機架（27）的耳部外側，主動側連桿Ⅲ（22）的下端連接在機箱（10）的側板上，主動側連桿Ⅲ（22）的上端與主動側連桿Ⅳ（23）的一端相連，主動側連桿Ⅳ（23）的另一端連接在夾持機架（27）的耳部內側；主動側連桿Ⅰ（20）下端通過傳動桿（13）與從動側連桿Ⅰ（14）的下端連接，從而使從動側連桿Ⅰ（14）能與主動側連桿Ⅰ（20）進行同步運動；從動側連桿組的連接方式與主動側連桿組一致。

2.根據權利要求1所述的夾持翻轉機構，其特征在于：所述夾持翻轉機構（1）包括柔性夾手Ⅰ（7）、柔性夾手Ⅱ（8）、機箱蓋（9）、機箱（10）、傳動桿（13）、翻轉電機固定架（15）、翻轉電機（16）、偏心輪（17）、傳動連桿（18）、夾持連桿Ⅰ（25）、夾手固定板Ⅰ（26）、夾持機架（27）、夾持電機（28）、夾手固定板Ⅱ（29）、夾持連桿Ⅱ（30）和移動螺母（31）、連桿組，其中，其中柔性夾手Ⅰ（7）固定在夾手固定板Ⅰ（26）一端，柔性夾手Ⅱ（8）固定在夾手固定板Ⅱ（29）一端，夾手固定板Ⅰ（26）和夾手固定板Ⅱ（29）的另一端與夾持機架（27）連接；夾手固定板Ⅰ（26）的一端與夾持連桿Ⅰ（25）的一端連接，夾持連桿Ⅰ（25）的另一端與移動螺母（31）連接，夾手固定板Ⅱ（29）的一端與夾持連桿Ⅱ（30）的一端連接，夾持連桿Ⅱ（30）的另一端與移動螺母（31）連接，移動螺母（31）連接在夾持電機（28）的絲杠上，夾持電機（28）固定在夾持機架（27）上，夾持電機（28）的轉動帶動移動螺母（31）在夾持電機（28）的絲杠上進行移動，移動螺母（31）在夾持電機（28）絲杠上的移動使夾手固定板Ⅰ（26）和夾手固定板Ⅱ（29）完成張開、收緊動作；翻轉電機（16）固定在翻轉電機固定架（15）上，翻轉電機固定架（15）固定連接在機箱（10）的側面，偏心輪（17）與翻轉電機（16）的轉動軸之間采用鍵連接，傳動連桿（18）的一端連接在偏心輪（17）上，傳動連桿（18）另一端與主動側連桿Ⅰ（20）的下端連接，翻轉電機（16）的轉動帶動偏心輪（17）轉動，從而通過傳動連桿（18）帶動主動側連桿Ⅰ（20）動作，主動側連桿Ⅰ（20）與從動側連桿Ⅰ（14）之間通過傳動桿（13）連接，主動側連桿Ⅰ（20）運動時，通過傳動桿（13）帶動從動側連桿Ⅰ（14）實現同步運動，從而帶動整個連桿組動完成90度旋轉動作，使夾持翻轉機構完成從臥式到立式的90度翻轉。

3.將權利要求1-2中任一項所述的夾持翻轉機構用于非剪切式草莓采摘，其特征在于：通過夾手夾緊草莓后，翻轉電機（16）動作帶動連桿組運動，使草莓在夾持情形下由臥式翻轉90度到立式，彎折草莓與草莓莖連接處使草莓從草莓莖上脫離，從而完成非剪切式草莓采摘；其中，夾手為柔性夾手Ⅰ（7）及柔性夾手Ⅱ（8）。