[發明專利]一種新型機械臂傳動結構及包含其的機械臂在審
| 申請號： | 202010976963.0 | 申請日： | 2020-09-16 |
| 公開（公告）號： | CN112092010A | 公開（公告）日： | 2020-12-18 |
| 發明（設計）人： | 張慶釗;陳百捷;姚廣軍;王鎮清 | 申請（專利權）人： | 芯導精密(北京)設備有限公司 |
| 主分類號： | B25J18/00 | 分類號： | B25J18/00 |
| 代理公司： | 北京方韜法業專利代理事務所(普通合伙) 11303 | 代理人： | 馬麗蓮 |
| 地址： | 100000 北京市海淀*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 新型 機械 傳動 結構 包含 | ||
1.一種新型機械臂傳動結構，其特征在于，包括第一驅動輪、第一擺桿、第一傳動輪、第二驅動輪，所述第一擺桿的兩端分別與第一驅動輪和第一傳動輪固定連接，第一驅動輪的轉動通過擺桿帶動第二傳動輪周向運動，并設置第二驅動輪與第一傳動輪傳動連接，改變第一傳動輪與第二驅動輪之間的直徑比，能夠改變第一驅動輪與第二驅動輪之間的傳動比。
2.根據權利要求1所述的一種機械臂傳動結構，其特征在于，包括第一折臂，所述第一折臂為單側放開的薄壁殼體結構，第一折臂內的空間用于安裝第一驅動輪、第一擺桿、第二驅動輪和第一傳動輪。
3.根據權利要求1所述的一種新型機械臂傳動結構，其特征在于，包括第二擺桿和第二傳動輪，所述第二擺桿的兩端分別與第二驅動輪和第二傳動輪固定連接，第二驅動輪轉動通過擺桿帶動第二傳動輪轉動。
4.根據權利要求3所述的一種新型機械臂傳動結構，其特征在于，包括第二折臂，所述第二折臂為單側放開的薄壁殼體結構，第二折臂內的空間用于安裝第二擺桿和第二傳動輪。
5.根據權利要求1所述的一種新型機械臂傳動結構，其特征在于，所述第一擺桿與第一驅動輪的固定連接處靠近第一驅動輪的外周，所述第一擺桿與第一傳動輪的固定連接處位于第一傳動輪的圓心。
6.根據權利要求1所述的一種新型機械臂傳動結構，其特征在于，所述第一擺桿的數量為兩支，兩支第一擺桿的長度相同，兩支第一擺桿與第一驅動輪的固定連接點關于第一驅動輪的圓心中心對稱布置；
所述第一傳動輪的數量為兩個，兩個第一傳動輪的半徑相同，兩個第一驅動輪的圓心關于第二驅動輪的圓心中心對稱布置。
7.根據權利要求1所述的一種新型機械臂傳動結構，其特征在于，所述第一傳動輪呈扇形狀。
8.根據權利要求1所述的一種新型機械臂傳動結構，其特征在于，所述第一傳動輪與第二驅動輪之間的傳動連接為齒輪嚙合傳動連接。
9.根據權利要求8所述的一種新型機械臂傳動結構，其特征在于，所述第二驅動輪的中心軸上連接一連桿，所述連桿的中心設有圓孔，連桿通過圓孔套裝在第二驅動輪的中心軸上，使得連桿能夠繞第二驅動輪的中心軸轉動，所述連桿為對稱結構，連桿的兩端與兩支第一擺桿固定連接。
10.一種機械臂，其特征在于，包含權利要求1-9中任一項所述的一種新型機械臂傳動結構。
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