[發明專利]一種機器人的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010976682.5
• 申請日: 2020-09-16
• 公開（公告）號: CN112155476B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 車路平;陳高;陳彥宇;馬雅奇;譚龍田
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司;珠海聯云科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G06K9/46
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 沈園園;李雪

本申請公開了一種機器人的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。其中，該方法包括：獲取對當前環境進行檢測得到的環境地圖；對所述環境地圖進行檢測獲取所述環境地圖中至少一個直角角點；確定所述直角角點所在的坐標系，將所述坐標系滿足預設條件的直角角點作為目標直角角點；控制機器人對所述目標直角角點執行清潔操作。本申請的技術方案通過確定所述直角角點所在的坐標系，然后將所述坐標系滿足預設條件的直角角點作為目標直角角點，解決了機器人采用常規的角點檢測算法無法準確區分直角角點的角點類型的技術問題，從而實現了準確的對直角角點執行清潔操作的技術效果。

技術領域

本申請涉及智能機器人控制領域，尤其涉及一種機器人的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著人工智能的快速發展，市面上出現了大量的掃地機器人。掃地機器人的出現大大解放了人類的雙手，讓人們的生活更加便利。面臨激烈的掃地機市場。如何讓掃地機器人清掃的更加干凈，成為掃地機器人的核心設計。

目前市場常見的掃地機器人的機型形狀是圓形，這種圓形的掃地機器人對于直角的墻角，有種天然的弱勢，無法對墻角區域完整的覆蓋，所以清掃不干凈，現有技術中為了解決這個問題，采用D字形結構的掃地機器人。但是在實現本申請的過程中，發明人發現，由于直角角點存在多種類型，例如內直角角點，外直角角點等等，D字形掃地機器人采用常規的角點檢測算法無法準確的區分直角角點的類型，導致無法準確的對直角角點執行清潔操作。

發明內容

為了解決機器人采用常規的角點檢測算法無法準確的區分直角角點的類型，導致無法準確的對直角角點執行清潔操作的技術問題，本申請提供了一種機器人的控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。

根據本申請實施例的另一方面，提供了一種機器人的控制方法，包括：

獲取對當前環境進行檢測得到的環境地圖；

對所述環境地圖進行檢測獲取所述環境地圖中至少一個直角角點；

確定所述直角角點所在的坐標系，將所述坐標系滿足預設條件的直角角點作為目標直角角點；

控制機器人對所述目標直角角點執行清潔操作。

進一步的，所述對所述環境地圖進行分析得到所述環境地圖中至少一個直角角點，包括：

采用角點檢測算法對環境地圖進行處理得到角點檢測圖像；

對所述角點檢測圖像進行去噪處理得到角點去噪圖像；

對所述角點去噪圖像中的角點進行分段直線擬合，得到所述環境地圖中至少一個直角角點。

進一步的，所述確定所述直角角點所在的坐標系，將所述坐標系滿足預設條件的直角角點作為目標直角角點，包括：

將所述直角角點的坐標作為原點建立平面直角坐標系；

確定所述平面直角坐標系中各個象限的灰度值；

將所述平面直角坐標系中灰度值滿足預設灰度值的象限作為目標象限；

將所述平面直角坐標系中目標象限的數量大于預設數量的直角角點確定為所述目標直角角點。

進一步的，所述控制機器人對所述目標直角角點執行清潔操作，包括：

獲取所述目標直角角點在所述環境地圖中的位置信息；

根據所述位置信息以及所述機器人的形體參數確定目標地點；

控制所述機器人移動至所述目標地點對所述目標直角角點執行清潔操作。

進一步的，所述控制所述機器人移動至所述目標地點對所述目標直角角點執行清潔操作，包括：