[發(fā)明專利]一種機器人的控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010976682.5
• 申請日: 2020-09-16
• 公開（公告）號: CN112155476B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 車路平;陳高;陳彥宇;馬雅奇;譚龍?zhí)?/a>
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海格力電器股份有限公司;珠海聯(lián)云科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G06K9/46
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11662
• 代理人: 沈園園;李雪

1.一種機器人的控制方法，其特征在于，包括：

獲取對當前環(huán)境進行檢測得到的環(huán)境地圖；

對所述環(huán)境地圖進行檢測獲取所述環(huán)境地圖中至少一個直角角點；

確定所述直角角點所在的坐標系，將所述坐標系滿足預設(shè)條件的直角角點作為目標直角角點；

控制機器人對所述目標直角角點執(zhí)行清潔操作；

所述確定所述直角角點所在的坐標系，將所述坐標系滿足預設(shè)條件的直角角點作為目標直角角點，包括：

將所述直角角點的坐標作為原點建立平面直角坐標系；

確定所述平面直角坐標系中各個象限的灰度值；

將所述平面直角坐標系中灰度值滿足預設(shè)灰度值的象限作為目標象限；

將所述平面直角坐標系中目標象限的數(shù)量大于預設(shè)數(shù)量的直角角點確定為所述目標直角角點。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述環(huán)境地圖進行分析得到所述環(huán)境地圖中至少一個直角角點，包括：

采用角點檢測算法對環(huán)境地圖進行處理得到角點檢測圖像；

對所述角點檢測圖像進行去噪處理得到角點去噪圖像；

對所述角點去噪圖像中的角點進行分段直線擬合，得到所述環(huán)境地圖中至少一個直角角點。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制機器人對所述目標直角角點執(zhí)行清潔操作，包括：

獲取所述目標直角角點在所述環(huán)境地圖中的位置信息；

根據(jù)所述位置信息以及所述機器人的形體參數(shù)確定目標地點；

控制所述機器人移動至所述目標地點對所述目標直角角點執(zhí)行清潔操作。

4.據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述機器人移動至所述目標地點對所述目標直角角點執(zhí)行清潔操作，包括：

確定所述目標直角角點所處的環(huán)境類型以及地面屬性；

根據(jù)所述環(huán)境類型和所述地面屬性確定所述目標直角角點的清潔模式；

根據(jù)所述清潔模式控制所述機器人對所述目標直角角點進行清潔操作。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取檢測圖像，所述檢測圖像是所述機器人位于所述目標地點對所述目標直角角點所處位置掃描得到；

對所述檢測圖像進行分析確定至少一個待處理物體，并獲取所述待處理物體的物體類型以及物體信息；

根據(jù)所述物體類型以及物體信息確定處理策略；

根據(jù)所述處理策略控制所述機器人對所述待處理物體進行處理操作。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取歷史處理記錄；

根據(jù)所述歷史處理記錄確定所述待處理物體的處理周期；

根據(jù)所述處理周期對所述目標直角角點執(zhí)行保養(yǎng)操作。

7.一種機器人的控制裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取對當前環(huán)境進行檢測得到的環(huán)境地圖；

檢測模塊，用于對所述環(huán)境地圖進行檢測得到所述環(huán)境地圖中至少一個直角角點；

確定模塊，用于確定所述直角角點所在的坐標系，將所述坐標系滿足預設(shè)條件的直角角點作為目標直角角點；

控制模塊，用于控制機器人對所述目標直角角點執(zhí)行清潔操作；

其中，確定模塊，用于將所述直角角點的坐標作為原點建立平面直角坐標系；確定所述平面直角坐標系中各個象限的灰度值；將所述平面直角坐標系中灰度值滿足預設(shè)灰度值的象限作為目標象限；將所述平面直角坐標系中目標象限的數(shù)量大于預設(shè)數(shù)量的直角角點確定為所述目標直角角點。

8.一種存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)包括存儲的程序，其中，所述程序運行時執(zhí)行上述權(quán)利要求1至6中任一項所述的方法步驟。

9.一種電子設(shè)備，包括處理器、通信接口、存儲器和通信總線，其中，處理器，通信接口，存儲器通過通信總線完成相互間的通信；其中：

存儲器，用于存放計算機程序；

處理器，用于通過運行存儲器上所存放的程序來執(zhí)行權(quán)利要求1-6中任一項所述的方法步驟。