[發(fā)明專利]恒拉力卷線裝置及機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010976521.6
• 申請(qǐng)日: 2020-09-16
• 公開（公告）號(hào): CN111960198A
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陶澤文;蔡洪樂;郝松松;王亞麗;張百德;孟宣藝;姜京偉;陶一銳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 未來(lái)海工智能裝備（山東）有限公司
• 主分類號(hào): B65H75/44
• 分類號(hào): B65H75/44;E02F5/28
• 代理公司: 威海科星專利事務(wù)所 37202
• 代理人: 賈楠

本發(fā)明涉及污泥處理設(shè)備領(lǐng)域，具體是指一種恒拉力卷線裝置及機(jī)器人，一種恒拉力卷線裝置，包括卷線支架、卷線筒、卷線軸、軸承、磁粉離合器、從動(dòng)鏈輪、卷線電機(jī)、驅(qū)動(dòng)鏈輪、鏈條和電纜，卷線支架上設(shè)有壓線機(jī)構(gòu)，壓線機(jī)構(gòu)包括壓線支桿、壓線側(cè)板、耳座、導(dǎo)線輥、彈簧、連接座、軸承和導(dǎo)線軸，一種機(jī)器人，包括機(jī)架，機(jī)架上設(shè)有控制系統(tǒng)、鏟挖機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)，機(jī)架上設(shè)有上述所述的恒拉力卷線裝置，電纜繞過卷線筒，電纜兩端與控制系統(tǒng)和水上控制箱相連接，機(jī)架上設(shè)有垃圾筐升降機(jī)構(gòu)，垃圾筐升降機(jī)構(gòu)包括垃圾筐和液壓升降平臺(tái)，垃圾筐與液壓升降平臺(tái)可拆卸連接，本發(fā)明收放電纜時(shí)，電纜受力恒定，清除水下垃圾速度快、效率高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及污泥處理設(shè)備領(lǐng)域，具體是指一種恒拉力卷線裝置及機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前地下箱涵管網(wǎng)的清淤技術(shù)、方法和能力較為落后，主要是人工作業(yè)，清淤效率低，人工清淤無(wú)法保證安全，很容易發(fā)生傷亡事件，中國(guó)專利CN110670710A公開了一種清淤設(shè)備及清淤方法，所述的清淤設(shè)備包括：設(shè)備本體；行走機(jī)構(gòu)，設(shè)在所述設(shè)備本體底部，用于驅(qū)動(dòng)所述設(shè)備本體移動(dòng)；鏟挖機(jī)構(gòu)，設(shè)在所述設(shè)備本體前部，用于鏟挖污泥；篩分輸出機(jī)構(gòu)，設(shè)在所述設(shè)備本體上，用于接收所述鏟挖機(jī)構(gòu)鏟挖出的污泥并將污泥篩分處理后輸出，所述篩分輸出機(jī)構(gòu)包括：篩分器，與所述鏟挖機(jī)構(gòu)相鄰設(shè)置；流體泵送部件，設(shè)在所述篩分器下方，用于接收所述篩分器篩分出的流體物質(zhì)并將流體物質(zhì)向外泵送；固體儲(chǔ)存部件，與所述篩分器相鄰，用于接收并儲(chǔ)存所述篩分器篩分出的固體物質(zhì)，所述流體泵送部件包括流體接收料斗、流體輸出泵及物料輸出管線，所述流體輸出泵的吸入端與所述流體接收料斗相連，所述流體輸出泵的泵出端與所述物料輸出管線相連，所述篩分輸出機(jī)構(gòu)還包括泥漿泵出部件，所述泥漿泵出部件設(shè)在所述設(shè)備本體上，用于吸入流動(dòng)性泥漿并向外泵送，還包括卷管部件，設(shè)在所述設(shè)備本體上，用于在所述設(shè)備本體行走時(shí)卷繞或釋放所述設(shè)備本體上的管線，所述卷管部件包括卷管器及設(shè)置在所述卷管器上的管線引導(dǎo)組件，所述管線引導(dǎo)組件包括：旋轉(zhuǎn)支架，設(shè)置在卷管器上，且所述旋轉(zhuǎn)支架上設(shè)有引出口以用于引出所述卷管器上的管線；驅(qū)動(dòng)部件，與所述旋轉(zhuǎn)支架連接，用于驅(qū)動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)支架以使所述引出口環(huán)繞所述卷管器周向旋轉(zhuǎn)，所述管線引導(dǎo)組件還包括設(shè)置于所述引出口的排管部件，所述排管部件可往復(fù)地在所述卷管器的一側(cè)端面與另一側(cè)端面之間平移以在所述卷管器的周向表面有序排管；所述排管部件包括：絲桿，沿所述卷管器軸向設(shè)置且可在驅(qū)動(dòng)單元的驅(qū)動(dòng)下繞自身軸線回轉(zhuǎn)；滑塊，螺旋配合安裝在所述絲桿上；及引導(dǎo)單元，固定在所述滑塊上，用于引導(dǎo)從所述卷管器引出的管線，上述專利存在的不足是：一是現(xiàn)有技術(shù)或者上述專利中電纜的收放，操作人員和卷線盤作用在電纜上的作用力不是恒定的，上述專利中通過卷管部件卷繞或釋放管線，操作人員一般在岸上或者船上收放管線，收線的時(shí)候，操作人員收線的力度可能大于電機(jī)驅(qū)動(dòng)卷線盤的旋轉(zhuǎn)速度時(shí)，可能造成管線或電纜的過渡拉伸，操作人員收線的力度小于電機(jī)驅(qū)動(dòng)卷線盤的旋轉(zhuǎn)速度時(shí)，可能造成電機(jī)空轉(zhuǎn)；放線的時(shí)候，操作人員放線的力度可能大于電機(jī)驅(qū)動(dòng)卷線盤的旋轉(zhuǎn)速度時(shí)，可能造成電機(jī)空轉(zhuǎn)，操作人員放線的力度小于電機(jī)驅(qū)動(dòng)卷線盤的旋轉(zhuǎn)速度時(shí)，可能造成管線或電纜37的過渡拉伸，尤其當(dāng)清淤設(shè)備在水下看不清的時(shí)候，操作人員不知道管線是不是放完了，電機(jī)還在驅(qū)動(dòng)卷線盤旋轉(zhuǎn)，就有可能造成電機(jī)過功率，降低電機(jī)的使用壽命；二是上述專利中通過設(shè)置篩分輸出機(jī)構(gòu)來(lái)接收鏟挖機(jī)構(gòu)鏟挖出的污泥并將污泥篩分處理后輸出，篩分輸出機(jī)構(gòu)包括：篩分器、流體泵送部件、固體儲(chǔ)存部件，篩分器對(duì)污泥進(jìn)行篩分，其中粗大的固體物質(zhì)被篩分出來(lái)后從篩分器直接進(jìn)入固體儲(chǔ)存部件中被儲(chǔ)存，經(jīng)篩分得到的流體物質(zhì)經(jīng)流體泵送部件向外泵送，從而使清淤設(shè)備能夠持續(xù)快速地對(duì)淤泥進(jìn)行篩分并及時(shí)向外輸出，以上可以看出篩分輸出機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、操作繁瑣、費(fèi)時(shí)費(fèi)力，因?yàn)楹Y分器的容量是固定的，如果篩分輸出機(jī)構(gòu)中某一個(gè)部件工作慢了或者出現(xiàn)障礙，那么后續(xù)淤泥如果直接進(jìn)入篩分器就很容易堵住篩分器，降低清淤效率；三是上述專利中卷管部件的管線引導(dǎo)組件結(jié)構(gòu)復(fù)雜，使用成本高；四是上述專利中的鏟挖機(jī)構(gòu)用的鏟挖斗，對(duì)于污泥堆積較多或者較高的地方，鏟挖斗可能一次挖不動(dòng)，需要調(diào)整鏟挖斗的位置，尋找合適的鏟挖地方，此外，污泥可能會(huì)粘結(jié)在一起，鏟斗一次沒鏟完在鏟斗升起來(lái)過程中可能會(huì)掉落，這又需要重新鏟起，大大降低了清淤效率。

發(fā)明內(nèi)容