[發(fā)明專利]恒拉力卷線裝置及機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010976521.6
• 申請日: 2020-09-16
• 公開（公告）號: CN111960198A
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陶澤文;蔡洪樂;郝松松;王亞麗;張百德;孟宣藝;姜京偉;陶一銳
• 申請（專利權(quán)）人: 未來海工智能裝備（山東）有限公司
• 主分類號: B65H75/44
• 分類號: B65H75/44;E02F5/28
• 代理公司: 威海科星專利事務(wù)所 37202
• 代理人: 賈楠

1.一種恒拉力卷線裝置，其特征在于：包括卷線支架（5）、卷線筒（6）、卷線軸、軸承、磁粉離合器（7）、從動(dòng)鏈輪（8）、卷線電機(jī)（9）、驅(qū)動(dòng)鏈輪（10）、鏈條（11）和電纜（37），所述卷線支架（5）上設(shè)有卷線筒（6），所述卷線筒（6）一側(cè)設(shè)有磁粉離合器（7），所述卷線筒（6）固定在卷線軸上，所述卷線軸兩端經(jīng)軸承與卷線支架（5）固定連接，所述卷線軸一端設(shè)有從動(dòng)鏈輪（8），所述磁粉離合器（7）的輸入軸由卷線電機(jī)（9）驅(qū)動(dòng)，磁粉離合器（7）的輸出軸上固定設(shè)有驅(qū)動(dòng)鏈輪（10），所述驅(qū)動(dòng)鏈輪（10）經(jīng)鏈條（11）與從動(dòng)鏈輪（8）相鏈接，所述磁粉離合器（7）和卷線電機(jī)（9）分別固定在卷線支架（5）上，所述磁粉離合器（7）和卷線電機(jī)（9）分別與電源相連接，所述電纜（37）繞過卷線筒（6），電纜（37）兩端伸出卷線筒（6）形成自由接線端。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種恒拉力卷線裝置，其特征在于：所述卷線支架（5）上設(shè)有壓線機(jī)構(gòu)（29），所述壓線機(jī)構(gòu)（29）包括壓線支桿（30）、壓線側(cè)板（31）、耳座（32）、導(dǎo)線輥（33）、彈簧（34）、連接座（35）、軸承和導(dǎo)線軸，所述卷線支架（5）兩側(cè)固定設(shè)有側(cè)擋板（36），所述卷線筒（6）的卷線軸兩端經(jīng)軸承與側(cè)擋板（36）固定連接，所述壓線支桿（30）與卷線筒（6）間隔、平行設(shè)置，所述壓線支桿（30）兩端與卷線筒（6）兩側(cè)的側(cè)擋板（36）固定連接，所述壓線支桿（30）上固定設(shè)有耳座（32），所述壓線支桿（30）上間隔設(shè)有兩個(gè)朝向卷線筒（6）表面傾斜的壓線側(cè)板（31），所述壓線側(cè)板（31）一端與側(cè)擋板（36）或壓線支桿（30）鉸接，另一端設(shè)有導(dǎo)線輥（33），所述壓線側(cè)板（31）上固定設(shè)有連接座（35），所述彈簧（34）一端與連接座（35）連接，另一端與壓線支桿（30）或耳座（32）連接，所述導(dǎo)線輥（33）活動(dòng)安裝在導(dǎo)線軸上，所述導(dǎo)線軸置于兩個(gè)壓線側(cè)板（31）之間，導(dǎo)線軸兩端與兩個(gè)壓線側(cè)板（31）的另一端固定連接，所述導(dǎo)線輥（33）表面與卷線筒（6）上電纜（37）相抵觸。

3.一種機(jī)器人，包括機(jī)架（1），所述機(jī)架（1）上設(shè)有控制系統(tǒng)、鏟挖機(jī)構(gòu)（2）和行走機(jī)構(gòu)（3），所述控制系統(tǒng)經(jīng)電纜（37）與水上控制箱連接，其特征在于：所述機(jī)架（1）上設(shè)有上述權(quán)利要求1或2所述的恒拉力卷線裝置（4），所述恒拉力卷線裝置（4）經(jīng)卷線支架（5）固定在機(jī)架（1）上，所述磁粉離合器（7）和卷線電機(jī)（9）分別與控制系統(tǒng)相連接，所述電纜（37）的自由接線端一端與控制系統(tǒng)相連接，另一端與水上控制箱相連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)架（1）上設(shè)有垃圾筐升降機(jī)構(gòu)（42），所述垃圾筐升降機(jī)構(gòu)（42）包括垃圾筐（43）和液壓升降平臺（44），所述機(jī)架（1）上方設(shè)有垃圾筐（43），所述垃圾筐（43）和機(jī)架（1）之間設(shè)有液壓升降平臺（44），所述液壓升降平臺（44）下端與機(jī)架（1）固定連接，上端與垃圾筐（43）固定連接，所述液壓升降平臺（44）的液壓缸與控制系統(tǒng)相連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機(jī)器人，其特征在于：所述鏟挖機(jī)構(gòu)（2）包括鏟挖安裝座（12）、連接柱（13）、鏟挖臂（14）、舉升液缸（15）、鏟斗機(jī)構(gòu)（16）和鏟斗驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（17），所述機(jī)架（1）兩側(cè)分別固定設(shè)有鏟挖安裝座（12），所述機(jī)架（1）上方設(shè)有連接柱（13），所述鏟挖安裝座（12）上設(shè)有鏟挖臂（14）和舉升液缸（15），所述鏟挖臂（14）下端與鏟挖安裝座（12）鉸接，所述舉升液缸（15）一端與鏟挖安裝座（12）或機(jī)架（1）鉸接，另一端與鏟挖臂（14）鉸接，所述舉升液缸（15）與控制系統(tǒng)相連接，所述連接柱（13）兩端分別與機(jī)架（1）兩側(cè)的鏟挖臂（14）上端固定連接，所述連接柱（13）和鏟斗機(jī)構(gòu)（16）之間至少設(shè)有一個(gè)鏟斗驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（17），所述連接柱（13）經(jīng)鏟斗驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（17）與鏟斗機(jī)構(gòu)（16）連接，所述鏟斗機(jī)構(gòu)（16）包括前鏟斗聯(lián)動(dòng)軸（18）、前鏟斗（19）、后鏟斗聯(lián)動(dòng)軸（20）和后鏟斗（21），所述前鏟斗聯(lián)動(dòng)軸（18）與前鏟斗（19）固定連接，后鏟斗聯(lián)動(dòng)軸（20）與后鏟斗（21）固定連接，所述前鏟斗（19）和后鏟斗（21）相對并由鏟斗驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（17）驅(qū)動(dòng)抱合或張開。