[發明專利]一種配置雷達的方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010975334.6
• 申請日: 2020-09-16
• 公開（公告）號: CN112098971B
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發明（設計）人: 王哲;石建萍
• 申請（專利權）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48;G01S7/481;G01S7/491
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 王文紅

本公開提供了一種配置雷達的方法、裝置、電子設備及存儲介質，其中，該方法包括：獲取多個雷達進行掃描的目標掃描范圍，并將目標掃描范圍劃分為多個柵格；根據每個雷達在每種候選配置參數集下掃描到每個柵格的掃描時間，確定多個雷達掃描到同一個柵格的目標掃描延遲時長；基于多個目標掃描延遲時長，從多組候選配置參數集中選擇目標配置參數集，并根據目標配置參數集為多個雷達進行參數配置；其中，一組候選配置參數集包括確定一個目標掃描延遲時長時的各個雷達的候選配置參數集。本公開實施例依據掃描延遲時長為多個雷達選擇相應的配置參數，從而降低多個雷達進行數據采集的時延。

技術領域

本公開涉及雷達技術領域，具體而言，涉及一種配置雷達的方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

近年來，激光雷達以其精確的測距能力，被廣泛應用于自動駕駛、無人機勘探、地圖測繪等領域，而激光雷達所提供的點云數據產生了諸如目標檢測、建圖、定位、點云分割等在相關領域中的具體應用。

以自動駕駛為例，在進行環境信息采集時，單個激光雷達所能掃描到的物理點有限(即對應的點云數據量較少)，而無法獲取到完整的周圍環境信息，所以，通常情況下需要在車輛上設置多個激光雷達進行點云數據的采集，并將這多個激光雷達的點云數據進行融合，這就需要多個激光雷達之間的采集時間保持同步。

一般可以通過設置同步時鐘來控制多個激光雷達在同一個時間點觸發數據采集。然而，受限于激光雷達內部時鐘的運行機制，不同激光雷達內部時鐘本身的同步性存在問題，多個激光雷達實際采集的原始數據之間存在較大的采集時間差，從而導致融合的點云數據不夠精準，影響車輛對周圍環境的感知。

發明內容

本公開實施例至少提供一種配置雷達的方案，針對多個雷達掃描范圍所劃分的柵格進行相關掃描時間信息的確定以為多個雷達選擇相應的配置參數，從而降低多個雷達數據采集的同步時延，確保后續應用的數據可靠性和準確性。

第一方面，本公開實施例提供了一種配置雷達的方法，所述方法包括：

獲取多個雷達進行掃描的目標掃描范圍，并將所述目標掃描范圍劃分為多個柵格；

根據每個雷達在每種候選配置參數集下掃描到每個柵格的掃描時間，確定多個雷達掃描到同一個柵格的目標掃描延遲時長；

基于多個目標掃描延遲時長，從多組所述候選配置參數集中選擇目標配置參數集，并根據所述目標配置參數集為所述多個雷達進行參數配置；其中，一組候選配置參數集包括確定一個目標掃描延遲時長時的各個雷達的候選配置參數集。

本公開實施例提供的配置雷達的方法，首先可以對獲取的多個雷達的目標掃描范圍進行柵格劃分，然后可以根據每個雷達在每種候選配置參數集下掃描到每個柵格的掃描時間，確定多個雷達掃描到同一個柵格的目標掃描延遲時長，這里，每個目標掃描延遲時長對應多個雷達的一組候選配置參數集，每組候選配置參數集中包括多個雷達分別對應的一種候選配置參數集，也即，每組候選配置參數集可以是從每個雷達對應的多種候選配置參數集中選擇一種候選配置參數集，而后將從每個雷達選擇出的一種候選配置參數集進行組合得到的，這樣，即可以基于多個目標掃描延遲時長，從多組候選配置參數集中選擇使得目標掃描延遲時長最短的目標配置參數集，并同步對多個雷達進行參數配置，如此，可以降低多個雷達進行點云數據采集的時間延遲，提升同步性。

這主要是考慮到目標掃描延遲時長是基于每個雷達的多種候選配置參數集下對柵格進行掃描的相關掃描時間所確定的，可以表征多個雷達對同一目標進行掃描的掃描時間差，掃描時間差越大對應多個雷達的同步性越弱，掃描時間差越小對應多個雷達的同步性越強，這里可以為每個雷達選取出使得掃描時間差更小的目標配置參數集，這樣，對于落入到柵格內的目標而言，可以確保多雷達所同步采集的雷達數據是同時掃描到這一目標的，從而可以提升后續相關應用的點云數據可靠性和準確性。