[發(fā)明專利]一種配置雷達的方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010975334.6
• 申請日: 2020-09-16
• 公開（公告）號: CN112098971B
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發(fā)明（設計）人: 王哲;石建萍
• 申請（專利權(quán)）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48;G01S7/481;G01S7/491
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 王文紅

1.一種配置雷達的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取多個雷達進行掃描的目標掃描范圍，并將所述目標掃描范圍劃分為多個柵格；

根據(jù)每個雷達在每種候選配置參數(shù)集下掃描到每個柵格的掃描時間，確定多個雷達掃描到同一個柵格的目標掃描延遲時長；

基于多個目標掃描延遲時長，從多組候選配置參數(shù)集中選擇目標配置參數(shù)集，并根據(jù)所述目標配置參數(shù)集為所述多個雷達進行參數(shù)配置；其中，一組候選配置參數(shù)集包括確定一個目標掃描延遲時長時的各個雷達的候選配置參數(shù)集；

其中，所述根據(jù)每個雷達在每種候選配置參數(shù)集下掃描到每個柵格的掃描時間，確定多個雷達掃描到同一個柵格的目標掃描延遲時長，包括：

針對所述多個柵格中的每個柵格，確定每個雷達在每種候選配置參數(shù)集下掃描到該柵格的掃描時間；

將所述多個雷達兩兩組合，確定每個組合中的兩個雷達分別掃描到同一個柵格的掃描時間之差，得到該組合對應的候選掃描延遲時長；

基于各個組合對應的候選掃描延遲時長，確定多個雷達掃描到同一個柵格的目標掃描延遲時長。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各個組合對應的候選掃描延遲時長，確定多個雷達掃描到同一個柵格的目標掃描延遲時長，包括：

從各個組合對應的候選掃描延遲時長中選取出時長最長的候選掃描延遲時長，作為所述目標掃描延遲時長。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于多個目標掃描延遲時長，從多組候選配置參數(shù)集中選擇目標配置參數(shù)集，包括：

基于多個雷達掃描到同一個柵格的一個目標掃描延遲時長，確定在對應的一組候選配置參數(shù)集下，所述多個柵格對應的目標掃描延遲時長之和；

選取目標掃描延遲時長之和最小的一組候選配置參數(shù)集作為所述目標配置參數(shù)集。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述候選配置參數(shù)集中的配置參數(shù)包括：水平分辨角和對應該水平分辨角的掃描時間間隔、以及相對掃描正方向的初始相位角度值和對應該初始相位角度值的初始掃描時刻；

針對任一所述柵格，按照如下步驟確定所述雷達在所述候選配置參數(shù)集下掃描到所述柵格的掃描時間：

基于所述雷達在所述目標掃描范圍中的位置信息以及所述柵格在所述目標掃描范圍中的位置范圍，確定所述柵格相對所述掃描正方向所落入的角度范圍；

基于所述雷達的水平分辨角和對應該水平分辨角的掃描時間間隔、以及相對掃描正方向的初始相位角度值和對應該初始相位角度值的初始掃描時刻，確定所述雷達的當前掃描角度是否落入所述柵格所落入的角度范圍；

若是，則將與所述當前掃描角度對應的當前掃描時刻，確定為所述雷達在所述候選配置參數(shù)集下掃描到所述柵格的掃描時間。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，按照如下步驟確定所述多個雷達的一組候選配置參數(shù)集：

獲取每個雷達的多種原始配置參數(shù)集；每種原始配置參數(shù)集中包括多個原始配置參數(shù)及每個原始配置參數(shù)對應的參數(shù)值；

基于預設配置條件從所述多個原始配置參數(shù)中選取出標準配置參數(shù)，并按照所述標準配置參數(shù)的參數(shù)值由小到大的順序?qū)γ總€雷達的多種原始配置參數(shù)集進行排序；

按照所述標準配置參數(shù)的參數(shù)值的調(diào)整步長，從排序后的每個雷達的多種原始配置參數(shù)集中選取出該雷達的多種候選配置參數(shù)集。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述按照所述標準配置參數(shù)的參數(shù)值的調(diào)整步長，從排序后的每個雷達的多種原始配置參數(shù)集中選取出該雷達的多種候選配置參數(shù)集，包括：

按照所述標準配置參數(shù)的參數(shù)值的第一調(diào)整步長，從排序后的每個雷達的多種原始配置參數(shù)集中選取出部分種原始配置參數(shù)集，并基于選取出的各個雷達的部分種原始配置參數(shù)集，確定對應的目標掃描延遲時長之和最小的參考配置參數(shù)集；

基于確定的參考配置參數(shù)集中與每個雷達對應的一種原始配置參數(shù)集，以及所述標準配置參數(shù)的參數(shù)值的第二調(diào)整步長，從排序后的每個雷達的多種原始配置參數(shù)集中，選取出該雷達的多種候選配置參數(shù)集；其中，所述第二調(diào)整步長小于所述第一調(diào)整步長。