[發明專利]多功能急救機器人的控制系統及控制方法

有效

• 申請號: 202010973671.1
• 申請日: 2020-09-16
• 公開（公告）號: CN112104976B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 張德政
• 申請（專利權）人: 威海騰罡智能科技有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/90;B25J9/16;B25J11/00;B25J13/00;G08B25/08;H04L67/12;H04L67/52;H04N7/18
• 代理公司: 濟南泉城專利商標事務所 37218
• 代理人: 季英健

1.一種基于多功能急救機器人的控制系統的控制方法，其特征在于，該控制系統至少包括急救機器人主機、機器人傳動系統、折疊床系統、急救系統，其中急救機器人主機包括接收與發送指令的通訊單元，接收與顯示圖像信息的顯示單元，實時采集圖像與傳輸圖像信息的視頻采集單元，播放信息的外放單元，采集電量信息的電量監控單元以及獲取位置信息的位置監控單元；所述機器人傳動系統用于接收急救機器人主機的控制信息并驅動急救機器人按照指定坐標點路線前進；所述折疊床系統用于接收急救機器人主機指令，以在實施急救的過程中展開或在實施完急救之后收起；所述急救系統包括急救設備和/或急救按鈕，其中急救設備和/或急救按鈕能夠通過急救機器人主機的通訊單元、視頻采集單元、顯示單元、外放單元與遠程服務器實現信息交互；

該控制方法包括以下步驟：

第一步，急救機器人主機通過通訊單元接收到來自急救呼叫系統的呼救信號，并將該呼救信號進行處理；

第二步，急救機器人處理呼救信號后，將該呼救信號所包含的位置信息進行提取，提取后的位置信息隨控制指令分別傳遞至機器人傳動系統、當地急救中心服務器，同時將呼救信號同步通過通訊單元傳遞至當地急救中心并與當地急救中心進行連線；

第三步，急救機器人傳動系統接收到指令后通過驅動機構驅動應急機器人前進至預定地點，急救機器人前進的過程中始終通過通訊單元與當地的急救中心進行連線；

第四步，急救機器人到達指定地點后，急救機器人主機折疊床系統發送展開指令，折疊床系統接收到來自急救機器人主機的指令后通過驅動機構展開折疊床；

第五步，急救機器人主機根據實施急救的人員所選擇的急救設備，根據急救機器人主機存儲的急救設備操作指南通過顯示單元實時播放該急救設備的使用說明；

第六步，急救機器人主機通過視頻采集單元采集急救現場的視頻圖像，并將采集到的實時視頻圖像通過急救機器人主機的通訊單元傳遞至急救中心的服務器，急救中心根據采集到的視頻圖像指導實施急救的人員進行急救；

所述第三步急救機器人傳動系統接收到指令后通過驅動機構驅動應急機器人前進至預定地點的過程中，急救機器人主機會在急救機器人前進的過程中通過視頻采集單元獲取預定前進路線上的障礙物，并通過急救機器人主機分析后向機器人傳動系統傳遞避障指令；

所述急救機器人主機通過位置監控單元獲取到的急救機器人主機位置信息與呼救信號的位置信息重合或在誤差允許的范圍內時，急救機器人主機向急救機器人傳動系統傳送停止指令；所述第四步中，急救機器人主機通過折疊床系統感應到伸出的折疊床在設定時間內處于無人員狀態時，急救機器人主機向折疊床系統發送折疊信號，折疊床系統收到該信號后通過驅動機構施行折疊；

急救機器人到達現場時，可切換至手動操作模式，以滿足現場施救人員的施救需求，手動操縱模式包括設置于急救機器人上的手動操作按鈕，手動操作按鈕與急救機器人主機的接口連接；當使用完畢或者無人使用時，急救機器人主機可自動切換至自動模式，采用急救機器人主機的指令使得機器人傳動系統動作，帶動急救機器人向下一目標或者充電樁所在的原點運動。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于：所述第一步中，急救機器人主機通過通訊單元接收到來自急救呼叫系統的呼救信號時，急救機器人主機應當處于充電樁處，且急救機器人主機將充電樁作為位置監控單元的原點。

3.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于：所述急救機器人主機通過采集電量信息的電量監控單元感應到蓄電池的電量處于設定數值第一下限時，急救機器人主機向機器人傳動系統發送返回原點的指令；當急救機器人主機判定處于第四步至第六步狀態時，暫不向機器人傳動系統發送返回原點的指令，直至解除第四步至第六步狀態后延遲設定時間執行。

4.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于：所述急救機器人主機通過采集電量信息的電量監控單元感應到蓄電池的電量處于設定數值第二下限時，啟動備用電源，并通過接收與顯示圖像信息的顯示單元和/或播放信息的外放單元提醒實施急救的操作人員。

5.根據權利要求4所述的控制方法，其特征在于：所述急救機器人在未接收到來自呼叫系統的呼救信號時，通過接收與顯示圖像信息的顯示單元和/或播放信息的外放單元循環播放宣傳資料。