[發(fā)明專利]一種用于船底附著物清潔開架式全自動水下機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010973657.1 | 申請日： | 2020-09-16 |
| 公開（公告）號： | CN112141289B | 公開（公告）日： | 2022-04-05 |
| 發(fā)明（設計）人： | 昝英飛;袁利毫;丁天寶;祝海濤 | 申請（專利權(quán)）人： | 哈爾濱工程大學 |
| 主分類號： | B63B59/10 | 分類號： | B63B59/10 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 用于 船底 附著物 清潔 開架式 全自動 水下 機器人 | ||
1.一種用于船底附著物清潔開架式全自動水下機器人，其特征是，包括水上裝置和水下裝置，所述水上裝置和水下裝置通過零浮力電纜(49)和液壓管(48)連接；所述水上裝置包括液壓裝置(46)和控制器(47)，所述水下裝置包括骨架、動力裝置、清潔裝置、控制倉和輔助裝置；所述骨架包括左支撐板(1)、右支撐板(9)、前底腹板(41)、后底腹板(38)和上腹板(2)，左支撐板(1)、右支撐板(9)連接前底腹板(41)、后底腹板(38)和上腹板(2)；所述清潔裝置由主動清潔裝置(8)和固定清潔裝置兩部分組成，所述主動清潔裝置(8)包括前支架(28)、后支架(56)，轉(zhuǎn)動軸(33)、左支架(35)、右支架(32)、左轉(zhuǎn)動板(57)、右轉(zhuǎn)動板(61)、左浮力材(25)、第一液壓馬達(42)、第一清潔圓刷(45)、第一推力轉(zhuǎn)動支架(24)、第一直線電機(26)、右浮力材(58)、第二液壓馬達(29)、第二清潔圓刷(31)、第二推力轉(zhuǎn)動支架(30)、第二直線電機(62)，所述前支架(28)設置在前底腹板(41)上，所述后支架(56)設置在后底腹板(38)上，前支架(28)和后支架(56)之間通過轉(zhuǎn)動軸(33)連接，轉(zhuǎn)動軸(33)連接左支架(35)和右支架(32)，左支架(35)連接左轉(zhuǎn)動板(57)，在左轉(zhuǎn)動板(57)上設置左浮力材(25)、第一液壓馬達(42)，第一液壓馬達(42)主軸連接第一清潔圓刷(45)，在左轉(zhuǎn)動板(57)左側(cè)設置有第一推力轉(zhuǎn)動支架(24)，第一推力轉(zhuǎn)動支架(24)連接第一直線電機(26)，第一直線電機(26)固定在左支撐板(1)上；右支架(32)連接右轉(zhuǎn)動板(61)，在右轉(zhuǎn)動板(61)上設置右浮力材(58)、第二液壓馬達(29)，第二液壓馬達(29)主軸連接第二清潔圓刷(31)，在右轉(zhuǎn)動板(61)右側(cè)設置有第二推力轉(zhuǎn)動支架(30)，第二推力轉(zhuǎn)動支架(30)連接第二直線電機(62)，第二直線電機(62)固定在右支撐板(9)上，在第二直線電機(62)和第一直線電機(26)的作用下左轉(zhuǎn)動板(57)和右轉(zhuǎn)動板(61)沿著轉(zhuǎn)動軸(33)轉(zhuǎn)動且最大工作角度水平方向呈±18度角；固定清潔裝置包括第三液壓馬達(22)、第三清潔圓刷(40)，第三液壓馬達(22)連接在后底腹板(38)中部，第三液壓馬達(22)主軸連接第三清潔圓刷(40)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于船底附著物清潔開架式全自動水下機器人，其特征是，所述動力裝置包括在前底腹板(41)上的第一推進器(11)、第二推進器(43)，設置在后底腹板(38)上的第三推進器(20)、第四推進器(27)，設置在右支撐板(9)上的第五推進器(44)、第六推進器(21)，設置在左支撐板(1)上的第七推進器(12)、第八推進器(16)，在后底腹板(38)右側(cè)設置有第一減速電機(50)連接第一聯(lián)軸器(51)，第一聯(lián)軸器(51)右側(cè)連接第一轱轆(23)，第一轱轆(23)連接第一左支撐座(36)和第一右支撐座(52)，在后底腹板 (38)左側(cè)設置有第二減速電機(15)連接第二聯(lián)軸器(13)，第二聯(lián)軸器(13)左側(cè)連接第二轱轆(14)，第二轱轆(14)連接第二右支撐座(34)和第二左支撐座(55)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于船底附著物清潔開架式全自動水下機器人，其特征是，所述輔助裝置包括前部設置的萬向轉(zhuǎn)動輪(7)，萬向轉(zhuǎn)動輪(7)上部連接在上腹板(2)上，在后底腹板(38)上設置有第一支撐輪(37)，第二支撐輪(54)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于船底附著物清潔開架式全自動水下機器人，其特征是，所述輔助裝置還包括在上腹板前和后分別設置相同規(guī)格的圖像傳輸機構(gòu)，該圖像傳輸機構(gòu)包括支架(53)連接近景攝像(63)、廣角攝像頭(60)、第一燈光(59)、第二燈光(64)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于船底附著物清潔開架式全自動水下機器人，其特征是，所述輔助裝置還包括設置在水下裝置頂部的聲吶(4)。
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