[發明專利]一種用于船底附著物清潔開架式全自動水下機器人

有效

• 申請號: 202010973657.1
• 申請日: 2020-09-16
• 公開（公告）號: CN112141289B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 昝英飛;袁利毫;丁天寶;祝海濤
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B63B59/10
• 分類號: B63B59/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種用于船底附著物清潔開架式全自動水下機器人，包括水上裝置和水下裝置，所述水上裝置和水下裝置通過零浮力電纜和液壓管連接；所述水上裝置包括液壓裝置和控制器，所述水下裝置包括骨架、動力裝置、清潔裝置、控制倉和輔助裝置，通過多推進器的推力分配控制實現裝置任一工作姿態控制的實現使裝置底部清洗部位貼緊船底壁效果，通過液壓控制實現機器人底腹部清潔圓刷的高速旋轉清除船底底部的附著物，在多推進器組和轱轆的轉速控制下實現對船底表面的全路徑清掃。本發明無需將船舶拖出水面進行清潔，可在任意停泊地點實現無間斷清潔，清潔效果好，作業效率高，經濟效益顯著。

技術領域

本發明涉及一種全自動水下機器人，尤其涉及一種用于船底附著物清潔開架式全自動水下機器人，屬于船底清潔設備技術領域。

背景技術

船舶在長期航行過程中，船底難免受到各種海洋生物吸附，大量的附著物吸附后會嚴重的降低船舶的航行速度浪費燃料，同時附著物會分泌大量的腐蝕性物質腐蝕船底，對整個船舶的航行安全和運營費用有極大的影響，因此需要定期對船底附著物進行清潔，現在的船舶尤其是特大型船舶都需拖出水面進入船塢采用專用設備清潔。現有的清潔方式：1、手動鏟除配合化學藥劑，缺點是容易產生二次污染，清潔效率低浪費人力物力。2、利用壓縮空氣將預先準備好的磨料噴射到受洗表面，缺點是作用過程比較劇烈，破壞能力強，難以精確控制，重污染環境，噪聲大，對操作人員的身體健康和工作安全也有潛在危害。3高壓水射流清潔是利用高壓泵使高壓水依次流過管路和噴嘴，形成高速射流并連續沖擊受洗表面，使污垢脫落的技術。缺點是對藤壺類和貝類等部分生物，對該類生物的清潔效果不理想。以上的三種主流清潔方式是現代船塢使用的主要方法，都有各自的缺點并且船舶需要拖進船塢停靠費用巨大，耗時長，經濟損失大。

檢索現有專利發現專利申請號201910572508.1也提供一種水下清潔機器人，該裝置缺點如下：

1、噴水槍的反作用力與吸水腔的的反作用力會產生抵消，產生能量浪費；

2、船底表面是一個巨大的不規則立體面，裝置設計中沒有交代機器人如何實現空間位置移動；

3、吸水腔的噴水口的反作用力會讓裝置底部毛刷產生現滑動現象，無法正常工作；

4、高壓水槍的位置需要移動呈直線狀態才可以達到清潔效果，一條直線走完才可以實現一次清潔，效率低；

5、清潔后的碎屑可能再次流入到要高壓水槍內，對水槍本身，或者船底產生創擊；

對藤壺類和貝類等部分生物，對該類生物的清潔效果不理想；

發明內容

本發明的目的是為了解決現有船底清潔技術費用高昂、效率低、耗時長、對環境污染等諸多的不理想因素而提供一種用于船底附著物清潔開架式全自動水下機器人。

本發明的目的是這樣實現的：