[發明專利]一種多臺TOF相機聯合工作防干擾方法、TOF相機及電子設備

在審

• 申請號: 202010972628.3
• 申請日: 2020-09-16
• 公開（公告）號: CN112098979A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 王立民
• 申請（專利權）人: 青島維感科技有限公司
• 主分類號: G01S7/495
• 分類號: G01S7/495
• 代理公司: 青島鼎丞智佳知識產權代理事務所(普通合伙) 37277
• 代理人: 韓耀朋

本公開的實施例公開了一種多臺TOF相機聯合工作防干擾方法、TOF相機、電子設備以及計算機存儲介質。該方法包括如下步驟：S102：當所述TOF相機為從設備工作模式時，接收同步信號；S104：響應于所述同步信號，從存儲器中讀取預設時延，所述時延為當前幀圖像中執行單次圖像數據采集前的時延；S106：啟動與所述時延等量的預定時間計時；S108：當預定時間計時結束后，執行采集圖像數據的操作；S110：按照預定的次數重復執行步驟S106?S108，直至完成當前幀采集圖像數據的操作。本公開實施例提供的方法操作簡單，穩定性好，可以從激光層面解決多臺TOF相機在同步工作時產生的相互干擾，避免了TOF相機采集到的圖像失真的情況發生。

技術領域

本公開的實施例涉及相機測距技術領域，尤其涉及一種多臺TOF相機聯合工作防干擾方法、TOF相機、電子設備以及計算機存儲介質。

背景技術

TOF是飛行時間(Time of Flight)技術的縮寫，即相機發射光照射到物體表面后光反射回來被傳感器接收，通過計算光線發射和接收的時間差來計算被拍攝物體的距離，以產生深度信息。與傳統的基于雙目測距或結構光測距的方法相比，TOF測距具有受環境光影響小，且對物體表面紋理特征沒有要求的優勢。

目前，利用TOF相機來測距的技術被廣泛應用，其中，最常見的是將多臺TOF相機應用在同一工作場景中，但多個TOF相機同時工作存在相互干擾導致深度圖像異常的問題?，F有技術利用網絡時鐘同步方式實現多TOF相機同時工作，即通過在系統中安裝交換機或者路由類的網絡設備，將TOF相機與遠端服務器或者PC機建立通信，系統中各相機進行時鐘同步，主相機總體控制多個TOF相機的運行，主相機控制各從相機的起始工作時間點，達到多TOF相機分時工作目的的方法來解決上述問題。

但是現有技術由于網絡時鐘同步技術的同步精度遠不及TOF相機的激光工作時序的精度，使得該方法無法從激光層面控制TOF相機的工作，只能通過圖像幀層面控制多臺TOF相機的時序，使得多臺TOF相機在每一幀圖像數據采集時存在干擾，導致TOF相機獲取的圖像失真。

發明內容

本公開的實施例的目的在于提供一種臺TOF相機聯合工作防干擾方法方法、TOF相機、電子設備以及計算機存儲介質，以避免多臺相機同時工作發生激光干擾，導致獲取的圖像失真的情況發生。

根據本公開的實施例的第一方面，提供了一種多臺TOF相機聯合工作防干擾方法，所述方法包括如下步驟：

S102：當所述TOF相機為從設備工作模式時，接收同步信號；

S104：響應于所述同步信號，從存儲器中讀取預設時延，所述時延為當前幀中執行單次圖像數據采集前的時延；

S106：啟動與所述時延等量的預定時間計時；

S108：當預定時間計時結束后，執行采集圖像數據的操作；

S110：按照預定的次數重復執行步驟S106-S108，直至完成當前幀采集圖像數據的操作。

根據本公開的實施例的第二方面，提供了一種TOF相機，包括：

同步信號輸入模塊，用于當所述TOF相機為從設備工作模式時，接收同步信號；

讀取模塊，用于響應于所述同步信號，從存儲器中讀取預設時延，所述時延為當前幀中執行單次圖像數據采集前的時延；

計時模塊，用于啟動與所述時延等量的預定時間計時；

采集模塊，用于當預定時間計時結束后，執行采集圖像數據的操作；

計數模塊，用于對執行圖像數據采集的操作進行計數。

根據本公開的實施例的第三方面，提供了一種電子設備，包括：