[發(fā)明專利]一種多臺(tái)TOF相機(jī)聯(lián)合工作防干擾方法、TOF相機(jī)及電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010972620.7
• 申請(qǐng)日: 2020-09-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112051586B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王立民
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 青島維感科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/89
• 分類號(hào): G01S17/89;G01S17/08;G01S7/48
• 代理公司: 青島鼎丞智佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 37277
• 代理人: 韓耀朋

本公開(kāi)的實(shí)施例公開(kāi)了一種多臺(tái)TOF相機(jī)聯(lián)合工作防干擾方法、TOF相機(jī)、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括如下步驟：S102：獲取一隨機(jī)碼，所述隨機(jī)碼為完成當(dāng)前幀中單次圖像數(shù)據(jù)采集前的時(shí)延；S104：根據(jù)所述隨機(jī)碼啟動(dòng)預(yù)定時(shí)間的計(jì)時(shí)；S106：當(dāng)預(yù)定時(shí)間的計(jì)時(shí)結(jié)束后，執(zhí)行圖像數(shù)據(jù)采集操作，所述圖像數(shù)據(jù)采集操作包括激光發(fā)射操作以及曝光操作；S108：按照預(yù)定的次數(shù)重復(fù)執(zhí)行步驟S102?S106，直至完成當(dāng)前幀的圖像數(shù)據(jù)采集。該方法以TOF自身為主體，從每一幀圖像的單次激光層面控制相機(jī)的工作以降低多TOF相機(jī)在同時(shí)工作時(shí)產(chǎn)生互擾的概率，且避免了對(duì)相機(jī)硬件上的改進(jìn)，降低了成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)的實(shí)施例涉及相機(jī)測(cè)距技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種防止多臺(tái)TOF相機(jī)相互干擾的方法、TOF相機(jī)、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

TOF是飛行時(shí)間(Time?of?Flight)技術(shù)的縮寫，即相機(jī)發(fā)射光照射到物體表面后光反射回來(lái)被傳感器接收，通過(guò)計(jì)算光線發(fā)射和接收的時(shí)間差來(lái)計(jì)算被拍攝物體的距離，以產(chǎn)生深度信息。與傳統(tǒng)的基于雙目測(cè)距或結(jié)構(gòu)光測(cè)距的方法相比，TOF測(cè)距具有受環(huán)境光影響小，且對(duì)物體表面紋理特征沒(méi)有要求的優(yōu)勢(shì)。

目前，利用TOF相機(jī)來(lái)測(cè)距的技術(shù)被廣泛應(yīng)用，其中，最常見(jiàn)的是將多臺(tái)TOF相機(jī)應(yīng)用在同一工作場(chǎng)景中，但多個(gè)TOF相機(jī)同時(shí)工作存在相互干擾導(dǎo)致深度圖像異常的問(wèn)題。現(xiàn)有技術(shù)利用網(wǎng)絡(luò)時(shí)鐘同步方式實(shí)現(xiàn)多TOF相機(jī)同時(shí)工作，即通過(guò)在系統(tǒng)中安裝交換機(jī)或者路由類的網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，將TOF相機(jī)與遠(yuǎn)端服務(wù)器或者PC機(jī)建立通信，系統(tǒng)中各相機(jī)進(jìn)行時(shí)鐘同步，主相機(jī)總體控制多個(gè)TOF相機(jī)的運(yùn)行，主相機(jī)控制各從相機(jī)的起始工作時(shí)間點(diǎn)，達(dá)到多TOF相機(jī)分時(shí)工作目的的方法來(lái)解決上述問(wèn)題。

但是現(xiàn)有技術(shù)存在以下兩個(gè)問(wèn)題：1、需要在體積大、功耗高的TOF相機(jī)之間架設(shè)網(wǎng)線或者進(jìn)行位置布局實(shí)現(xiàn)無(wú)線方式組網(wǎng)以使各TOF相機(jī)具備以太網(wǎng)通信功能，這樣做會(huì)增加成本，且對(duì)于很多場(chǎng)景該技術(shù)無(wú)法應(yīng)用。2、由于網(wǎng)絡(luò)時(shí)鐘同步技術(shù)的同步精度遠(yuǎn)不及TOF相機(jī)的激光工作時(shí)序的精度，使得該方法無(wú)法從激光層面控制TOF相機(jī)的工作，只能通過(guò)圖像幀層面控制多臺(tái)TOF相機(jī)的時(shí)序，使得很多需要圖像拼接匹配的場(chǎng)景無(wú)法應(yīng)用上述方案。

發(fā)明內(nèi)容

本公開(kāi)的實(shí)施例的目的在于提供一種多臺(tái)TOF相機(jī)聯(lián)合工作防干擾方法、TOF相機(jī)、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，以TOF自身為主體，從每一幀圖像的單次激光層面控制相機(jī)的工作以降低多TOF相機(jī)在同時(shí)工作時(shí)產(chǎn)生互擾的概率，且避免了對(duì)相機(jī)硬件上的改進(jìn)，降低了成本。

根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的第一方面，提供了一種多臺(tái)TOF相機(jī)聯(lián)合工作防干擾方法，包括如下步驟：

S1：獲取一隨機(jī)碼，所述隨機(jī)碼為完成當(dāng)前幀中單次圖像數(shù)據(jù)采集前的時(shí)延；

S2：根據(jù)所述隨機(jī)碼啟動(dòng)預(yù)定時(shí)間的計(jì)時(shí)；

S3：當(dāng)預(yù)定時(shí)間的計(jì)時(shí)結(jié)束后，執(zhí)行圖像數(shù)據(jù)采集操作，所述圖像數(shù)據(jù)采集操作包括激光發(fā)射操作以及曝光操作；

S4：按照預(yù)定的次數(shù)重復(fù)執(zhí)行步驟S1-S3，直至完成當(dāng)前幀的圖像數(shù)據(jù)采集。

根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的第二方面，提供了一種TOF相機(jī)，包括：

獲取模塊，用于獲取一隨機(jī)碼；

時(shí)序控制模塊，用于根據(jù)所述隨機(jī)碼啟動(dòng)預(yù)定時(shí)間的計(jì)時(shí)；

執(zhí)行模塊，用于當(dāng)預(yù)定時(shí)間的計(jì)時(shí)結(jié)束后，執(zhí)行一次圖像數(shù)據(jù)采集操作，所述圖像數(shù)據(jù)采集操作包括一次激光發(fā)射操作以及曝光操作；

計(jì)數(shù)模塊，用于對(duì)所述執(zhí)行模塊的操作進(jìn)行計(jì)數(shù)。

根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的第三方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：

本公開(kāi)實(shí)施例第二方面提供的TOF相機(jī)；或者，