[發明專利]一種多臺TOF相機聯合工作防干擾方法、TOF相機及電子設備

有效

• 申請號: 202010972620.7
• 申請日: 2020-09-16
• 公開（公告）號: CN112051586B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: 王立民
• 申請（專利權）人: 青島維感科技有限公司
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G01S17/08;G01S7/48
• 代理公司: 青島鼎丞智佳知識產權代理事務所(普通合伙) 37277
• 代理人: 韓耀朋

1.一種多臺TOF相機聯合工作防干擾方法，其特征在于，包括如下步驟：

S102：獲取一隨機碼，所述隨機碼為完成當前幀中單次圖像數據采集前的時延；

S104：在獲取所述隨機碼之后，啟動預定時間的計時，所述預定時間與所述隨機碼相匹配；

S106：當預定時間的計時結束后，執行圖像數據采集操作，所述圖像數據采集操作包括激光發射操作以及曝光操作；

S108：按照預定的次數重復執行步驟S102-S106，直至完成當前幀的圖像數據采集；

其中，在步驟S102之前，還包括：

在所述TOF相機開啟隨機模式的情況下，讀取所述TOF相機的唯一標識碼，所述唯一標識碼用于標記所述TOF相機；

根據所述唯一標識碼生成種子數據；

基于所述種子數據通過隨機碼生成函數生成所述隨機碼，其中，所述隨機碼有N個，?N≥40。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，在步驟S102之前，所述方法還包括：

將所述N個隨機碼組成一隨機碼池并存儲在一存儲器地址中；

從所述隨機碼資源池中讀取一隨機碼存儲至隨機碼寄存器中以供獲取所述隨機碼。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，在步驟S106之后，所述方法包括：

從所述隨機碼資源池中重新讀取一隨機碼存儲至所述隨機碼寄存器中以更新所述隨機碼寄存器。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括對所述隨機碼做區間限制的步驟。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，在步驟S108之后，所述方法包括對所述圖像數據進行處理以及傳輸的步驟。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，在所述TOF相機開啟隨機模式的情況下，所述方法包括：

啟動獲取多幀圖像數據之間的幀間隔計時；

在對所述圖像數據進行處理以及傳輸之后，確定所述幀間隔計時是否結束；

在確定所述幀間隔計時結束后，通過執行步驟S102-S106進行所述當前幀的下一幀的圖像數據采集。

7.一種TOF相機，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取一隨機碼，所述隨機碼為完成當前幀中單次圖像數據采集前的時延；

時序控制模塊，用于在獲取所述隨機碼之后，啟動預定時間的計時，所述預定時間與所述隨機碼相匹配；

執行模塊，用于當預定時間的計時結束后，執行一次圖像數據采集操作，所述圖像數據采集操作包括一次激光發射操作以及曝光操作；

計數模塊，用于對所述執行模塊的操作進行計數，直至完成當前幀的圖像數據采集；

其中，還包括：

讀取生成模塊，用于在所述TOF相機開啟隨機模式的情況下，讀取所述TOF相機的唯一標識碼，所述唯一標識碼用于標記所述TOF相機；根據所述唯一標識碼生成種子數據；基于所述種子數據通過隨機碼生成函數生成所述隨機碼，其中，所述隨機碼有N個，?N≥40。

8.根據權利要求7所述的TOF相機，其中，還包括：

生成模塊，用于生成所述隨機碼。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

根據權利要求7-8中任一權利要求所述的TOF相機；或者，

處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲可執行的指令，所述指令用于控制所述處理器執行根據權利要求1-6中任一權利要求所述的多臺TOF相機聯合工作防干擾方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序在被處理器執行時實現根據權利要求1-6中任一權利要求所述的多臺TOF相機聯合工作防干擾方法。