[發明專利]一種激光導航叉車的自動充電系統及充電方法

在審

• 申請號: 202010971511.3
• 申請日: 2020-09-16
• 公開（公告）號: CN112092666A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 王兵;楊正波
• 申請（專利權）人: 中建材創新科技研究院有限公司
• 主分類號: B60L53/35
• 分類號: B60L53/35;B60L53/66
• 代理公司: 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙) 11390
• 代理人: 焦海峰

本發明實施例公開了一種激光導航叉車的自動充電系統及充電方法，包括無線通訊模塊、視覺采集系統、圖像處理模塊、線性托運組件和充電樁移位模塊，方法包括如下步驟：激光導航叉車通過無線通訊模塊向處理器總部發出充電請求；處理器總部實時統計充電樁的使用情況并將選擇的無線通訊模塊發送到激光導航叉車；利用線性托運組件和激光導航叉車上的視覺采集系統確定激光導航叉車的充電口與充電樁上的充電槍中線重合對位；控制充電槍和激光導航叉車的相對移動充電；本方案將激光導航叉車的充電口與充電槍的對準過程分為粗對準和精對準兩個過程，不需要使用昂貴的傳感器和復雜的定位計算過程。

技術領域

本發明實施例涉及自動充電技術領域，具體涉及一種激光導航叉車的自動充電系統及充電方法。

背景技術

隨著工業自動化的發展，企業對工廠及物流倉儲自動化提出了更高的要求。國外發達國家激光導航叉車(AGV)產品種類齊全，技術先進，可滿足物流自動化的要求，如kiva機器人，但其性價比不高及相關技術存在封鎖。而國內小型化的物流搬運AGV目前仍較為缺失，特別是性價比高的小型物流搬運AGV，且當前的主要導航方式為激光視覺GPS磁帶等導引方式。

目前大多激光導航叉車在電量不足需要充電時必須通過人工干預，大大降低了我們對服務激光導航叉車的使用體驗，因此激光導航叉車的自動充電功能，有十分大的必要性。

自動返航充電可大大提高激光導航叉車的智能程度與用戶體驗，但是市場上的機器人多采用昂貴的激光雷達以及其他傳感器對室內環境進行重建，其工作量大并價格昂貴，并且需要多次調動激光導航叉車，這種充電方式較為繁瑣，對定位傳感器的質量精度要求高，提高了激光導航叉車的造價成本。

發明內容

為此，本發明實施例提供一種激光導航叉車的自動充電系統及充電方法，采用將激光導航叉車的充電口與充電槍的對準過程分為粗對準和精對準兩個過程，利用外加線性托運組件實現充電口與充電槍之間的精準對位，不需要使用昂貴的傳感器和復雜的定位計算過程，以解決現有的激光導航叉車充電采用多種傳感器，算法計算復雜，充電口與充電槍的精準對位耗時長以及造價較高的問題。

為了實現上述目的，本發明的實施方式提供如下技術方案：一種激光導航叉車的自動充電系統，包括：

無線通訊模塊，用于激光導航叉車與總處理器之間信息交互以確認自動充電請求；

視覺采集系統，設置在激光導航叉車的充電口垂線上，用于在激光導航叉車移動過程中實時拍攝圖像；

圖像處理模塊，用于對所述視覺采集系統拍攝的圖像進行處理，識別圖像中的特征點；

線性托運組件，用于固定并線性推動激光導航叉車整體左右線性位移；

充電樁移位模塊，用于將充電樁朝著所述線性托運組件位移。

作為本發明的一種優選方案，所述線性托運組件設置在所述充電樁的前方且與所述充電樁的正面平行，所述線性托運組件將充電樁固定并推動所述激光導航叉車整體左右線性移動，所述線性托運組件包括與充電樁的正面平行的限制摩擦板以及設置在所述限制摩擦板兩平行側面的傳動組件，所述限制摩擦板設置在地槽內并且所述限制摩擦板的上表面與地面在同一個平面內，所述傳動組件帶動所述限制摩擦板沿著與所述充電樁正面平行的方向移動，并且所述地槽內設有用于增加所述限制摩擦板移動穩定性的導向軌道。

作為本發明的一種優選方案，所述限制摩擦板的兩側邊位置設有與所述限制摩擦板中心軸線平行的滑動軌道，兩個所述滑動軌道之間設有用于將激光導航叉車的車輪回正的所述校正控位擋板，所述滑動軌道內設有用于帶動所述校正控位擋板線性移動的絲杠動力組件，所述限制摩擦板遠離所述充電樁的一個側邊上設有兩個托運定位標識牌，兩個所述托運定位標識牌關于所述充電樁的充電槍頭中心位置對稱設置。