[發(fā)明專(zhuān)利]一種激光導(dǎo)航叉車(chē)的自動(dòng)充電系統(tǒng)及充電方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010971511.3
• 申請(qǐng)日: 2020-09-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112092666A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王兵;楊正波
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中建材創(chuàng)新科技研究院有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60L53/35
• 分類(lèi)號(hào): B60L53/35;B60L53/66
• 代理公司: 北京和信華成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11390
• 代理人: 焦海峰

1.一種激光導(dǎo)航叉車(chē)的自動(dòng)充電系統(tǒng)，其特征在于，包括：

無(wú)線通訊模塊(1)，用于激光導(dǎo)航叉車(chē)與總處理器之間信息交互以確認(rèn)自動(dòng)充電請(qǐng)求；

視覺(jué)采集系統(tǒng)(2)，設(shè)置在激光導(dǎo)航叉車(chē)的充電口垂線上，用于在激光導(dǎo)航叉車(chē)移動(dòng)過(guò)程中實(shí)時(shí)拍攝圖像；

圖像處理模塊(3)，用于對(duì)所述視覺(jué)采集系統(tǒng)(2)拍攝的圖像進(jìn)行處理，識(shí)別圖像中的特征點(diǎn)；

線性托運(yùn)組件(4)，用于固定并線性推動(dòng)激光導(dǎo)航叉車(chē)整體左右線性位移。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種激光導(dǎo)航叉車(chē)的自動(dòng)充電系統(tǒng)，其特征在于：所述線性托運(yùn)組件(4)設(shè)置在所述充電樁的前方且與所述充電樁的正面平行，所述線性托運(yùn)組件(4)將充電樁固定并推動(dòng)所述激光導(dǎo)航叉車(chē)整體左右線性移動(dòng)，所述線性托運(yùn)組件(4)包括與充電樁的正面平行的限制摩擦板(401)以及設(shè)置在所述限制摩擦板(401)兩平行側(cè)面的傳動(dòng)組件(402)，所述限制摩擦板(401)設(shè)置在地槽內(nèi)并且所述限制摩擦板(401)的上表面與地面在同一個(gè)平面內(nèi)，所述傳動(dòng)組件(402)帶動(dòng)所述限制摩擦板(401)沿著與所述充電樁正面平行的方向移動(dòng)，并且所述地槽內(nèi)設(shè)有用于增加所述限制摩擦板(401)移動(dòng)穩(wěn)定性的導(dǎo)向軌道(403)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種激光導(dǎo)航叉車(chē)的自動(dòng)充電系統(tǒng)，其特征在于：所述限制摩擦板(401)的兩側(cè)邊位置設(shè)有與所述限制摩擦板(401)中心軸線平行的滑動(dòng)軌道(9)，兩個(gè)所述滑動(dòng)軌道(9)之間設(shè)有用于將激光導(dǎo)航叉車(chē)的車(chē)輪回正的所述校正控位擋板(6)，所述滑動(dòng)軌道(9)內(nèi)設(shè)有用于帶動(dòng)所述校正控位擋板(6)線性移動(dòng)的絲杠動(dòng)力組件，所述限制摩擦板(401)遠(yuǎn)離所述充電樁的一個(gè)側(cè)邊上設(shè)有兩個(gè)托運(yùn)定位標(biāo)識(shí)牌(7)，兩個(gè)所述托運(yùn)定位標(biāo)識(shí)牌(7)關(guān)于所述充電樁的充電槍頭中心位置對(duì)稱設(shè)置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種激光導(dǎo)航叉車(chē)的自動(dòng)充電系統(tǒng)，其特征在于：所述視覺(jué)采集系統(tǒng)(2)設(shè)置在所述激光導(dǎo)航叉車(chē)的充電口的中軸線上，所述充電樁在所述充電槍的外側(cè)設(shè)有若干處于同一個(gè)圓上的充電定位標(biāo)記(8)，所述充電定位標(biāo)記(8)所在圓的圓心與所述充電槍的中心點(diǎn)重合，所述視覺(jué)采集系統(tǒng)(2)移動(dòng)拍攝的圖像中心與所述充電定位標(biāo)記(8)的圓心之間的水平間距具體為所述充電口與所述充電槍的對(duì)準(zhǔn)誤差。

5.一種根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的激光導(dǎo)航叉車(chē)的自動(dòng)充電方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟100、激光導(dǎo)航叉車(chē)通過(guò)無(wú)線通訊模塊向處理器總部發(fā)出充電請(qǐng)求；

步驟200、處理器總部實(shí)時(shí)統(tǒng)計(jì)充電樁的使用情況并將選擇的所述無(wú)線通訊模塊發(fā)送到激光導(dǎo)航叉車(chē)；

步驟300、利用線性托運(yùn)組件和激光導(dǎo)航叉車(chē)上的視覺(jué)采集系統(tǒng)確定激光導(dǎo)航叉車(chē)的充電口與充電樁上的充電槍中線重合對(duì)位；

步驟400、控制充電槍和激光導(dǎo)航叉車(chē)的相對(duì)移動(dòng)，直至激光導(dǎo)航叉車(chē)的充電口與充電樁上的充電槍接觸開(kāi)始充電。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種激光導(dǎo)航叉車(chē)的自動(dòng)充電方法，其特征在于，在步驟200中，所述處理器總部接收所有充電樁的工作信息，并且將充電樁分別保存在兩個(gè)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)，所述處理器總部根據(jù)激光導(dǎo)航叉車(chē)的位置在未進(jìn)行充電工作的充電樁數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)選擇距離激光導(dǎo)航叉車(chē)路程最短的充電樁，所述處理器總部將充電樁的位置發(fā)送至激光導(dǎo)航叉車(chē)，所述激光導(dǎo)航叉車(chē)根據(jù)自身所在位置和所述充電樁的位置生成充電移位線路。