[發明專利]引導路徑確定方法及車輛的行駛控制方法、裝置、設備

在審

• 申請號: 202010970793.5
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN112068566A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 夏黎明;楊凱;馮靖超;鄭鵬杰;崔天翔;王明松;陳彥婷;商榮晶;孫佳欣;劉海濤;杜小川
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/34
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 呂朝蕙

本申請公開了引導路徑確定方法和裝置，以及行駛控制方法和裝置，涉及自動駕駛領域和智能引導領域。其中，引導路徑確定方法可以由監控平臺執行，具體實現方案為：響應于接收到車輛發送的引導請求，展示車輛預定范圍內的地圖，該地圖中包括針對車輛的多個第一軌跡點；響應于針對多個第一軌跡點中至少一個第一軌跡點的目標操作，更改至少一個第一軌跡點在地圖中的位置，得到多個第二軌跡點；根據多個第二軌跡點，確定針對車輛的引導路徑；以及向車輛發送指示引導路徑的路徑信息，以使得車輛沿引導路徑行駛。

技術領域

本申請涉及信息處理領域，具體涉及自動駕駛領域和智能引導領域，更具體地涉及引導路徑確定方法及車輛的行駛控制方法、裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質。

背景技術

在車輛進入無人化自動駕駛運營階段，為了提高自動化水平，自動駕駛車輛一般不配備協助人員。但在車輛遇到無法躲避的障礙物或因交通管制、道路施工等原因而無法自動規劃到路徑的極端情況下，車輛會陷入困境，一般無法自動擺脫困境。

相關技術中，通過向陷入困境的車輛分配協助人員的方式幫助車輛擺脫困境，但該方式由于需要等待協助人員到達現場而存在處理不及時，容易引起交通堵塞、且人力成本高的問題。

發明內容

本申請提供了一種用于協助車輛快速擺脫困境的引導路徑確定方法、車輛的行駛控制方法、裝置、設備以及存儲介質。

根據第一方面，本申請提供了一種引導路徑確定方法，包括：響應于接收到車輛發送的引導請求，展示車輛預定范圍內的地圖，地圖中包括針對車輛的多個第一軌跡點；響應于針對多個第一軌跡點中至少一個第一軌跡點的目標操作，更改至少一個第一軌跡點在地圖中的位置，得到多個第二軌跡點；根據多個第二軌跡點，確定針對車輛的引導路徑；以及向車輛發送指示引導路徑的路徑信息，以使得車輛沿引導路徑行駛。

根據第二方面，本申請提供了一種車輛的行駛控制方法，包括：在車輛處于自動駕駛模式下，根據前方道路的環境信息確定是否規劃到前方道路的行駛路徑；在未規劃到前方道路的行駛路徑的情況下，向監控平臺發送引導請求；以及接收監控平臺響應于引導請求發送的路徑信息，以使車輛沿路徑信息指示的引導路徑行駛。

根據第三方面，本申請提供了一種引導路徑確定裝置，包括：信息展示模塊，用于響應于接收到車輛發送的引導請求，展示車輛預定范圍內的地圖，地圖中包括針對車輛的多個第一軌跡點；位置更改模塊，用于響應于針對多個第一軌跡點中至少一個第一軌跡點的目標操作，更改至少一個第一軌跡點在地圖中的位置，得到多個第二軌跡點；路徑確定模塊，用于根據多個第二軌跡點，確定針對車輛的引導路徑；以及信息發送模塊，用于向車輛發送指示引導路徑的路徑信息，以使得車輛沿引導路徑行駛。

根據第四方面，本申請提供了一種車輛的行駛控制裝置，包括：路徑確定模塊，用于在車輛處于自動駕駛模式下，根據前方道路的環境信息確定是否規劃到前方道路的行駛路徑；請求發送模塊，用于在路徑確定模塊未規劃到前方道路的行駛路徑的情況下，向監控平臺發送引導請求；以及信息接收模塊，用于接收監控平臺響應于引導請求發送的路徑信息，以使車輛沿路徑信息指示的引導路徑行駛。

根據第五方面，本申請提供了一種電子設備，包括至少一個處理器；以及與至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，存儲器存儲有可被至少一個處理器執行的指令，指令被至少一個處理器執行，以使至少一個處理器能夠執行如上所述的引導路徑確定方法或車輛的行駛控制方法。

根據第六方面，本申請提供了一種計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，計算機指令用于使計算機執行如上所述的引導路徑確定方法或車輛的行駛控制方法。

根據本申請的技術解決了相關技術中需要等待協助人員到達現場所存在的協助車輛擺脫困境不及時、協助成本高、容易引起交通堵塞的技術問題，并通過監控平臺遠程協助車輛規劃引導路徑，可以提高協助車輛擺脫困境的處理效率，降低協助成本。