[發明專利]引導路徑確定方法及車輛的行駛控制方法、裝置、設備

在審

• 申請號: 202010970793.5
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN112068566A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 夏黎明;楊凱;馮靖超;鄭鵬杰;崔天翔;王明松;陳彥婷;商榮晶;孫佳欣;劉海濤;杜小川
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/34
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 呂朝蕙

1.一種引導路徑確定方法，包括：

響應于接收到車輛發送的引導請求，展示所述車輛預定范圍內的地圖，所述地圖中包括針對所述車輛的多個第一軌跡點；

響應于針對所述多個第一軌跡點中至少一個第一軌跡點的目標操作，更改所述至少一個第一軌跡點在所述地圖中的位置，得到多個第二軌跡點；

根據所述多個第二軌跡點，確定針對所述車輛的引導路徑；以及

向所述車輛發送指示所述引導路徑的路徑信息，以使得所述車輛沿所述引導路徑行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，更改所述至少一個第一軌跡點在所述地圖中的位置，得到多個第二軌跡點包括：

響應于所述至少一個第一軌跡點中任一軌跡點的位置的更改，基于所述多個第一軌跡點的當前位置確定實時引導路徑；

確定所述實時引導路徑是否滿足預設條件；以及

在所述實時引導路徑滿足預設條件的情況下，在所述地圖中展示操作控件，以響應于針對所述操作控件的操作得到所述多個第二軌跡點。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，確定所述實時引導路徑是否滿足預設條件包括：

確定所述實時引導路徑的最大曲率值；以及

在所述最大曲率值不大于曲率閾值的情況下，確定所述實時引導路徑滿足所述預設條件。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，確定所述實時引導路徑是否滿足預設條件還包括：

確定所述實時引導路徑的路徑長度；以及

在所述最大曲率值不大于曲率閾值且所述路徑長度不大于路徑的長度閾值的情況下，確定所述實時引導路徑滿足所述預設條件。

5.根據權利要求1所述的方法，還包括在向所述車輛發送指示所述引導路徑的路徑信息之前：

校驗針對所述車輛的引導路徑是否存在碰撞風險；以及

在校驗得到針對所述車輛的引導路徑不存在碰撞風險的情況下，向所述車輛發送指示所述引導路徑的路徑信息。

6.根據權利要求5所述的方法，還包括在向所述車輛發送指示所述引導路徑的路徑信息之前：

在校驗得到所述車輛的引導路徑存在碰撞風險的情況下，在預定調整范圍內調整引導路徑，得到調整后引導路徑；以及

在所述調整后引導路徑不存在碰撞風險的情況下，向所述車輛發送指示所述調整后引導路徑的路徑信息。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述引導路徑包括針對所述多個第二軌跡點的多個子路徑，每個子路徑針對相鄰的兩個第二軌跡點；所述方法還包括：

在所述調整后引導路徑存在碰撞風險的情況下，確定所述多個子路徑中存在碰撞風險的目標子路徑；以及

在所述地圖中展示校驗失敗信息，并突出展示所述目標子路徑所針對的兩個第二軌跡點。

8.根據權利要求1所述的方法，還包括在向所述車輛發送路徑信息之后：

響應于接收到所述車輛發送的校驗成功信息，獲取實時環境信息；

根據針對所述車輛的引導路徑，確定所述實時環境信息是否滿足所述車輛的行駛條件；以及

在確定滿足行駛條件的情況下，向所述車輛發送啟動指令，以使得所述車輛沿所述引導路徑行駛，

其中，所述校驗成功信息用于指示所述車輛可以沿所述引導路徑行駛。

9.根據權利要求1所述的方法，還包括：

在監控到所述車輛行駛完所述引導路徑的情況下，確定所述車輛的當前位置信息及實時環境信息；

根據所述當前位置信息，確定所述實時環境信息是否滿足所述車輛的自動駕駛條件；以及

在滿足所述自動駕駛條件的情況下，向所述車輛發送自動駕駛指令，以使得所述車輛自動駕駛。

10.根據權利要求9所述的方法，還包括：

在不滿足所述自動駕駛條件的情況下，響應于針對所述地圖的目標操作，在所述地圖中展示針對所述車輛的當前位置的多個第三軌跡點，以重新確定針對所述車輛的引導路徑。