[發明專利]一種無人系統集群的測評方法、裝置、系統及存儲介質

有效

• 申請號: 202010970273.4
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN114185320B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發明（設計）人: 薛云志;孟令中;董乾;高卉;武斌;楊光;師源;王鵬淇
• 申請（專利權）人: 中國科學院軟件研究所;中科院軟件研究所南京軟件技術研究院
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 李靜玉

本發明公開了一種無人系統集群的測評方法、裝置、系統及存儲介質，包括：根據虛實場景映射技術構建與實際測試環境對應的虛擬測試環境；將實際無人系統映射到虛擬測試環境中生成虛擬無人系統；根據測試想定及虛實結合技術，將虛擬測試環境擴展后和實際測試環境組合生成虛實結合測試環境，虛實結合測試環境包括實際測試環境和多個虛擬測試環境；在虛實結合測試環境中，根據測試想定將虛擬無人系統擴展后和實際無人系統組合生成無人系統集群；根據虛實結合測試環境和無人系統集群進行測試生成測評結果。通過實施本發明，可以根據不同的測試需求，構建出復雜多樣的測試環境，以及多種類型的無人系統集群方式，便于更便捷的針對無人系統集群進行測試。

技術領域

本發明涉及無人系統測試技術領域，具體涉及一種無人系統集群的測評方法、裝置、系統及存儲介質。

背景技術

無人系統集群是由若干個同構或異構的智能無人裝備通過自組織網絡連接構成的智能群體，具有分布式感知、目標識別、自主決策、協同規劃的能力，具備分布式學習、智能涌現等群體智能行為特征。無人系統集群在復雜環境下的智能行為測試是無人系統集群開發過程中的一項重要任務，是實現對復雜環境的感知、行為決策等關鍵技術研究水平進行科學評估的重要手段。

無人系統集群需要測試的場景紛繁復雜，同時無人系統集群中的個體數量較多，如果僅僅使用實際場地測試和若干個真實無人系統，將存在測試場景不夠、測試時間不足、測試設備不足等問題。

基于該問題，現有技術中使用了“平行系統”對無人系統進行測試，其技術方案是將真實測試環境映射到虛擬測試環境中，同時將真實無人系統映射為虛擬無人系統，采集真實場景中的性能參數，反饋到虛擬系統中加以分析和優化。然而，對于無人系統集群的測試與評估，涉及到多種變換組合的測試場景，以及無人系統集群的多種組合與編隊方式，現有的平行系統并不適用。例如：在平行系統中，想要增加和變換新的測試場景，都必須在真實物理世界中搭建真實測試場景，因此測試場景搭建的時間成本和經濟成本都較高；其次，被測試對象在真實物理世界中的數量難以增加，被測試對象的高經濟成本問題也是平行系統無法解決的。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種無人系統集群的測評方法、裝置、系統及存儲介質，以解決現有技術對于無人系統集群的測試與評估成本較高的技術問題。

本發明提出的技術方案如下：

本發明實施例第一方面提供一種無人系統集群的測評方法，該測評方法包括：根據虛實場景映射技術構建與實際測試環境對應的虛擬測試環境；將實際無人系統映射到所述虛擬測試環境中生成虛擬無人系統；根據測試想定及虛實結合技術，將虛擬測試環境擴展后和實際測試環境組合生成虛實結合測試環境，所述虛實結合測試環境包括實際測試環境和多個虛擬測試環境；在虛實結合測試環境中，根據測試想定將虛擬無人系統擴展后和實際無人系統組合生成無人系統集群；根據虛實結合測試環境和無人系統集群進行測試生成測評結果。

可選地，根據測試想定及虛實結合技術，將虛擬測試環境擴展后和實際測試環境組合生成虛實結合測試環境，包括：根據實際測試環境和想定環境生成基本環境虛擬仿真；在基本環境虛擬仿真中設置靜態要素、動態要素或干擾要素中的一種或多種生成虛實結合測試環境。

可選地，在虛實結合測試環境中，根據測試想定將虛擬無人系統擴展后和實際無人系統組合生成無人系統集群，包括：根據測試想定設置虛擬無人系統的類型、數量和組隊形式；根據虛擬無人系統的組隊形式設置實際無人系統的排列隊形位置；根據設置完成的實際無人系統和虛擬無人系統生成無人系統集群。

可選地，根據虛實結合測試環境和無人系統集群進行測試生成測評結果，包括：在實際測試環境和虛擬測試環境同步進行測試；根據預先設置的空間屬性和運動行為控制無人系統集群的運動；根據無人系統集群在測試過程的運動生成測試數據；根據所述測試數據結合預先設置的評估模型生成測評結果。