[發(fā)明專利]一種無人系統(tǒng)集群的測評方法、裝置、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010970273.4
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN114185320B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 薛云志;孟令中;董乾;高卉;武斌;楊光;師源;王鵬淇
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學院軟件研究所;中科院軟件研究所南京軟件技術(shù)研究院
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11250
• 代理人: 李靜玉

1.一種無人系統(tǒng)集群的測評方法，其特征在于，包括：

根據(jù)虛實場景映射技術(shù)構(gòu)建與實際測試環(huán)境對應的虛擬測試環(huán)境；

將實際無人系統(tǒng)映射到所述虛擬測試環(huán)境中生成虛擬無人系統(tǒng)；

根據(jù)測試想定及虛實結(jié)合技術(shù)，將虛擬測試環(huán)境擴展后和實際測試環(huán)境組合生成虛實結(jié)合測試環(huán)境，所述虛實結(jié)合測試環(huán)境包括實際測試環(huán)境和多個虛擬測試環(huán)境；

在虛實結(jié)合測試環(huán)境中，根據(jù)測試想定將虛擬無人系統(tǒng)擴展后和實際無人系統(tǒng)組合生成無人系統(tǒng)集群；

根據(jù)虛實結(jié)合測試環(huán)境和無人系統(tǒng)集群進行測試生成測評結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人系統(tǒng)集群的測評方法，其特征在于，根據(jù)測試想定及虛實結(jié)合技術(shù)，將虛擬測試環(huán)境擴展后和實際測試環(huán)境組合生成虛實結(jié)合測試環(huán)境，包括：

根據(jù)實際測試環(huán)境和想定環(huán)境生成基本環(huán)境虛擬仿真；

在基本環(huán)境虛擬仿真中設(shè)置靜態(tài)要素、動態(tài)要素或干擾要素中的一種或多種生成虛實結(jié)合測試環(huán)境。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人系統(tǒng)集群的測評方法，其特征在于，在虛實結(jié)合測試環(huán)境中，根據(jù)測試想定將虛擬無人系統(tǒng)擴展后和實際無人系統(tǒng)組合生成無人系統(tǒng)集群，包括：

根據(jù)測試想定設(shè)置虛擬無人系統(tǒng)的類型、數(shù)量和組隊形式；

根據(jù)虛擬無人系統(tǒng)的組隊形式設(shè)置實際無人系統(tǒng)的排列隊形位置；

根據(jù)設(shè)置完成的實際無人系統(tǒng)和虛擬無人系統(tǒng)生成無人系統(tǒng)集群。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人系統(tǒng)集群的測評方法，其特征在于，根據(jù)虛實結(jié)合測試環(huán)境和無人系統(tǒng)集群進行測試生成測評結(jié)果，包括：

在實際測試環(huán)境和虛擬測試環(huán)境同步進行測試；

根據(jù)預先設(shè)置的空間屬性和運動行為控制無人系統(tǒng)集群的運動；

根據(jù)無人系統(tǒng)集群在測試過程的運動生成測試數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述測試數(shù)據(jù)結(jié)合預先設(shè)置的評估模型生成測評結(jié)果。

5.一種無人系統(tǒng)集群的測評裝置，其特征在于，包括：

測試環(huán)境構(gòu)建模塊，用于根據(jù)虛實場景映射技術(shù)構(gòu)建與實際測試環(huán)境對應的虛擬測試環(huán)境；

無人系統(tǒng)映射模塊，用于將實際無人系統(tǒng)映射到所述虛擬測試環(huán)境中生成虛擬無人系統(tǒng)；

測試環(huán)境擴展模塊，用于根據(jù)測試想定及虛實結(jié)合技術(shù)，將虛擬測試環(huán)境擴展后和實際測試環(huán)境組合生成虛實結(jié)合測試環(huán)境，所述虛實結(jié)合測試環(huán)境包括實際測試環(huán)境和多個虛擬測試環(huán)境；

無人系統(tǒng)擴展模塊，用于在虛實結(jié)合測試環(huán)境中，根據(jù)測試想定將虛擬無人系統(tǒng)擴展后和實際無人系統(tǒng)組合生成無人系統(tǒng)集群；

測試模塊，用于根據(jù)虛實結(jié)合測試環(huán)境和無人系統(tǒng)集群進行測試生成測評結(jié)果。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人系統(tǒng)集群的測評方法，其特征在于，測試環(huán)境擴展模塊包括：

仿真模塊，用于根據(jù)實際測試環(huán)境和想定環(huán)境生成基本環(huán)境虛擬仿真；

要素添加控制模塊，用于在基本環(huán)境虛擬仿真中設(shè)置靜態(tài)要素、動態(tài)要素或干擾要素中的一種或多種生成虛實結(jié)合測試環(huán)境。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人系統(tǒng)集群的測評方法，其特征在于，無人系統(tǒng)擴展模塊包括：

第一設(shè)置模塊，用于根據(jù)測試想定設(shè)置虛擬無人系統(tǒng)的類型、數(shù)量和組隊形式；

第二設(shè)置模塊，用于根據(jù)虛擬無人系統(tǒng)的組隊形式設(shè)置實際無人系統(tǒng)的排列隊形位置；

集群生成模塊，用于根據(jù)設(shè)置完成的實際無人系統(tǒng)和虛擬無人系統(tǒng)生成無人系統(tǒng)集群。

8.一種無人系統(tǒng)集群的測評系統(tǒng)，其特征在于，包括：測評環(huán)境生成模塊、測評試驗和行為執(zhí)行模塊以及通訊與管理模塊，

所述測評環(huán)境生成模塊包括權(quán)利要求5所述的測試環(huán)境構(gòu)建模塊及測試環(huán)境擴展模塊；

所述測評試驗和行為執(zhí)行模塊包括權(quán)利要求5所述的測試模塊；

所述通訊與管理模塊用于所述測評試驗和行為執(zhí)行模塊與無人系統(tǒng)集群之間的通訊。