[發明專利]上肢助力裝置在審

申請號：	202010969801.4	申請日：	2020-09-15
公開（公告）號：	CN112276905A	公開（公告）日：	2021-01-29
發明（設計）人：	陳春杰;王卓;吳新宇;張宇;劉貽達;方濤	申請（專利權）人：	中國科學院深圳先進技術研究院
主分類號：	B25J9/00	分類號：	B25J9/00
代理公司：	深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280	代理人：	黎堅怡
地址：	518055 廣東省深圳***	國省代碼：	廣東;44
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摘要：
搜索關鍵詞：	上肢助力裝置
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【說明書】：

本申請公開了一種上肢助力裝置，該裝置包括：馬甲本體，用于將上肢助力裝置固定在用戶上肢，馬甲本體的一面設置有保護殼；運動意圖識別組件，包括設置于用戶上肢的無線慣性傳感單元以及設置在保護殼內的數據處理電路，無線慣性傳感單元用于檢測用戶上肢的運動加速度信息，并將運動加速度信息發送給數據處理電路；動力系統，包括電機以及傳導線，電機設置在保護殼內，傳導線的一端連接電機，另一端連接用戶上臂的綁縛件；控制系統，分別與數據處理電路和電機電連接，用于根據數據處理電路的運動加速度信息控制電機工作，以使連接電機的傳導線帶動綁縛件運動。本申請上肢助力裝置方便了用戶穿戴。

技術領域

本申請屬于機器人技術領域，特別涉及一種上肢助力裝置。

背景技術

目前，人工搬運重物時，人體上肢的上臂肌肉收縮產生拉力，從而助力手臂實現重物的搬運。而搬運重物的過程一般是長時間的，容易造成人體上肢的上臂肌肉疲勞或損傷。

現有技術中，采用剛性的外骨骼套設于用戶上肢，并利用外骨骼上的多種傳感器融合對上肢運動意圖進行檢測，通過有線的數據傳輸，在人工搬運重物時控制外骨骼為人體提供助力。上述方式中，由于剛性外骨骼的剛性特性，外骨骼結構冗雜，重量過大，嚴重限制了人體的機動能力，給人體帶來了額外負載，使得人體與剛性外骨骼的貼合欠佳，控制難度增大；并且在外骨骼上設置多個傳感器并通過有線數據傳輸數據，導致過多數據線設置于上肢末端，妨礙了用戶穿戴，干擾了用戶運動。

發明內容

本申請主要提供一種上肢助力裝置，以解決現有技術中穿戴不方便等技術問題。

為解決上述技術問題，本申請采用的一個技術方案是：一種上肢助力裝置，所述上肢助力裝置包括：

馬甲本體，用于將所述上肢助力裝置固定在用戶上肢，所述馬甲本體的一面設置有保護殼；

運動意圖識別組件，包括設置于所述用戶上肢的無線慣性傳感單元以及設置在所述保護殼內的數據處理電路，所述無線慣性傳感單元用于檢測所述用戶上肢的運動加速度信息，并將所述運動加速度信息發送給所述數據處理電路；

動力系統，包括電機以及傳導線，所述電機設置在所述保護殼內，所述傳導線的一端連接所述電機，另一端連接所述用戶上臂的綁縛件；

控制系統，分別與所述數據處理電路和所述電機電連接，用于根據所述數據處理電路的運動加速度信息控制所述電機工作，以使連接所述電機的傳導線帶動所述綁縛件運動。

根據本申請提供的一實施方式，所述馬甲本體包括肩部固定槽，所述傳導線穿設于所述肩部固定槽內，并于所述肩部固定槽內滑動；

所述馬甲本體還包括背部固定板，所述電機通過所述背部固定板固定在所述馬甲本體上。

根據本申請提供的一實施方式，所述傳導線包括驅動線管和穿設于所述驅動線管內的驅動線；所述動力系統還包括繞線盤，所述繞線盤固定連接于所述電機的輸出軸；

所述驅動線一端繞設于所述繞線盤上，另一端連接所述綁縛件；

所述驅動線管一端連接于所述電機，另一端滑動連接于所述肩部固定槽。