[發明專利]上肢助力裝置

在審

• 申請號: 202010969801.4
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN112276905A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 陳春杰;王卓;吳新宇;張宇;劉貽達;方濤
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

1.一種上肢助力裝置，其特征在于，所述上肢助力裝置包括：

馬甲本體，用于將所述上肢助力裝置固定在用戶上肢，所述馬甲本體的一面設置有保護殼；

運動意圖識別組件，包括設置于所述用戶上肢的無線慣性傳感單元以及設置在所述保護殼內的數據處理電路，所述無線慣性傳感單元用于檢測所述用戶上肢的運動加速度信息，并將所述運動加速度信息發送給所述數據處理電路；

動力系統，包括電機以及傳導線，所述電機設置在所述保護殼內，所述傳導線的一端連接所述電機，另一端連接所述用戶上臂的綁縛件；

控制系統，分別與所述數據處理電路和所述電機電連接，用于根據所述數據處理電路的運動加速度信息控制所述電機工作，以使連接所述電機的傳導線帶動所述綁縛件運動。

2.根據權利要求1所述的上肢助力裝置，其特征在于，所述馬甲本體包括肩部固定槽，所述傳導線穿設于所述肩部固定槽內，并于所述肩部固定槽內滑動；

所述馬甲本體還包括背部固定板，所述電機通過所述背部固定板固定在所述馬甲本體上。

3.根據權利要求2所述的上肢助力裝置，其特征在于，所述傳導線包括驅動線管和穿設于所述驅動線管內的驅動線；所述動力系統還包括繞線盤，所述繞線盤固定連接于所述電機的輸出軸；

所述驅動線一端繞設于所述繞線盤上，另一端連接所述綁縛件；

所述驅動線管一端連接于所述電機，另一端滑動連接于所述肩部固定槽。

4.根據權利要求3所述的上肢助力裝置，其特征在于，所述驅動線包括第一驅動線和第二驅動線，所述第一驅動線和所述第二驅動線通過拉力傳感器連接；

所述第一驅動線一端繞設于所述繞線盤上，另一端通過所述拉力傳感器連接所述第二驅動線的一端，所述第二驅動線的另一端連接所述綁縛件。

5.根據權利要求3所述的上肢助力裝置，其特征在于，所述動力系統還包括繞線盤蓋，所述繞線盤蓋蓋設于所述繞線盤上，所述繞線盤蓋、所述繞線盤、所述電機依次同軸設置；

所述繞線盤包括出線槽以及出線頭，所述出線頭可拆卸地蓋設于所述出線槽上，所述驅動線管一端固定連接于所述出線頭的出線口上；

所述驅動線經由所述繞線盤蓋的出線槽穿入所述出線頭內，并由所述出線頭的出線口穿入所述驅動線管中。

6.根據權利要求5所述的上肢助力裝置，其特征在于，所述繞線盤包括內環和外環，所述繞線盤上設置有貫穿孔，所述貫穿孔貫穿所述繞線盤的內環和外環，貫穿件經由所述貫穿孔固定連接于所述電機輸出軸的小孔上；

所述繞線盤還包括固定件和凹槽，所述固定件懸空設置于所述凹槽上，所述凹槽設置于所述繞線盤外環，所述驅動線一端固定連接所述固定件并容置于所述凹槽內。

7.根據權利要求5所述的上肢助力裝置，其特征在于，所述動力系統還包括電機支架，所述電機支架為“L型結構”，所述“L型結構”的一段固定連接于所述背部固定板，另一段固定連接于所述繞線盤蓋朝向所述電機一側。

8.根據權利要求1所述的上肢助力裝置，其特征在于，所述電機包括第一電機和第二電機，所述保護殼包括第一容置腔和第二容置腔，所述第一電機容置于所述第一容置腔，所述第二電機容置于所述第二容置腔；

所述上肢助力裝置還包括電池組件，所述第一容置腔和第二容置腔之間設置有容置槽，所述電池組件容置于所述容置槽內。

9.根據權利要求8所述的上肢助力裝置，其特征在于，所述控制系統還包括主控板和電機驅動器，所述主控板和所述電機驅動器通訊連接，所述電機驅動器與所述電機電連接，所述主控板和所述電機驅動器設置于所述保護殼內，所述主控板用于根據所述數據處理電路的運動加速度信息控制所述電機工作；所述電機驅動器用于根據主控板的指令驅動電機工作。

10.根據權利要求3所述的上肢助力裝置，其特征在于，所述驅動線為鮑登繩或鋼絲繩。