[發明專利]自動泊車方法、裝置、車輛及存儲介質

在審

• 申請號: 202010969040.2
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN112406855A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 丁磊;何彥
• 申請（專利權）人: 華人運通（上海）自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/02;B60W50/14;G06T5/50;G06T7/32;G06K9/00
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 俞滌炯

本發明提供了一種自動泊車方法、裝置、車輛及存儲介質，屬于智能駕駛領域。自動泊車方法可通過檢測移動體的當前位置是否符合第一預設條件的方式，判定是否需要啟動搜索車位模式，若符合第一預設條件，則表示移動體需要搜索車位模式，自動檢測移動體在第一預設范圍內的空閑泊車位，獲取并顯示標識空閑泊車位的輔助圖像，以供用戶基于輔助圖像中標識的空閑泊車位選擇泊車目標位置，使移動體可根據當前位置和泊車目標位置生成泊入路徑，以便移動體泊入該泊車目標位置，實現了可根據移動體當前位置自動觸發泊車功能的目的，提升了用戶的體驗效果，達到了全自動泊車的目的。

技術領域

本發明涉及智能駕駛領域，尤其涉及一種自動泊車方法、裝置、車輛及存儲介質。

背景技術

車輛作為一種代步工具，在公路交通越來越發達且城市面積越來越大的現在，受到持續性的關注。各種應用于車輛上的技術也與時俱進，駕駛輔助控制技術就是其中之一。駕駛輔助控制技術能夠在特定場景下輔助或代替駕駛員操縱車輛，提高了車輛的舒適性。

自動泊車控制技術是目前車輛上應用較普遍的駕駛輔助控制技術之一，它通過遍布在車身周圍的超聲波探頭測量車輛與周圍障礙物的距離和角度，然后通過半自動泊車控制單元計算出車輛泊入/泊出停車位所需的行駛軌跡。自動泊車控制技術能夠在倒車時進行輔助駕駛，通過探測超聲波或者攝像頭引導駕駛員，從而避免倒車時，車輛后方處在視線盲區而導致的交通事故。然而，現有的自動泊車控制技術需要用戶觸發泊車按鈕，以啟動自動泊車功能，無法根據車輛當前情況自動觸發，用戶的體現效果差。

發明內容

針對現有自動泊車功能需要用戶觸發的問題，現提供一種旨在可根據車輛當前情況自動觸發泊車功能的自動泊車方法、裝置、車輛及存儲介質。

本發明提供一種自動泊車方法，包括：

獲取移動體的當前位置；

檢測所述當前位置是否符合第一預設條件；

若所述當前位置符合第一預設條件，檢測所述移動體在第一預設范圍內的空閑泊車位，獲取并顯示所述移動體在第一預設范圍內的標識所述空閑泊車位的輔助圖像；

使用顯示的所述輔助圖像設定泊車目標位置；

根據所述當前位置和所述泊車目標位置生成泊入路徑。

可選的，所述第一預設條件為以下條件中的至少一種：

所述當前位置為所述移動體的導航目的位置；

所述當前位置距離所述導航目的位置在第二預設范圍內；

所述當前位置距離預設充電裝置的位置在第三預設范圍內。

可選的，若所述當前位置符合第一預設條件，檢測所述移動體在第一預設范圍內的空閑泊車位，獲取并顯示所述移動體在第一預設范圍內的標識所述空閑泊車位的輔助圖像，包括：

若所述當前位置符合第一預設條件，通過安裝于所述移動體上的泊車輔助裝置的攝像頭采集所述移動體周圍的圖像，生成所述移動體的全角度可視化圖像；

通過所述泊車輔助裝置中的超聲波雷達檢測所述移動體在第一預設范圍內的障礙物位置；

基于所述障礙物位置在所述全角度可視化圖像中，識別并標識所述空閑泊車位，以形成所述輔助圖像。

可選的，使用顯示的所述輔助圖像設定泊車目標位置，包括：

將用戶在顯示的所述輔助圖像中選擇的所述空閑泊車位作為所述泊車目標位置。

可選的，根據所述當前位置和所述泊車目標位置生成泊入路徑，之前還包括：

檢測所述泊車目標位置是否符合第二預設條件；