[發明專利]自動泊車方法、裝置、車輛及存儲介質

在審

• 申請號: 202010969040.2
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN112406855A
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 丁磊;何彥
• 申請（專利權）人: 華人運通（上海）自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/02;B60W50/14;G06T5/50;G06T7/32;G06K9/00
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 俞滌炯

1.一種自動泊車方法，其特征在于，包括：

獲取移動體的當前位置；

檢測所述當前位置是否符合第一預設條件；

若所述當前位置符合第一預設條件，檢測所述移動體在第一預設范圍內的空閑泊車位，獲取并顯示所述移動體在第一預設范圍內的標識所述空閑泊車位的輔助圖像；

使用顯示的所述輔助圖像設定泊車目標位置；

根據所述當前位置和所述泊車目標位置生成泊入路徑。

2.根據權利要求1所述的自動泊車方法，其特征在于，所述第一預設條件為以下條件中的至少一種：

所述當前位置為所述移動體的導航目的位置；

所述當前位置距離所述導航目的位置在第二預設范圍內；

所述當前位置距離預設充電裝置的位置在第三預設范圍內。

3.根據權利要求1所述的自動泊車方法，其特征在于，若所述當前位置符合第一預設條件，檢測所述移動體在第一預設范圍內的空閑泊車位，獲取并顯示所述移動體在第一預設范圍內的標識所述空閑泊車位的輔助圖像，包括：

若所述當前位置符合第一預設條件，通過安裝于所述移動體上的泊車輔助裝置的攝像頭采集所述移動體周圍的圖像，生成所述移動體的全角度可視化圖像；

通過所述泊車輔助裝置中的超聲波雷達檢測所述移動體在第一預設范圍內的障礙物位置；

基于所述障礙物位置在所述全角度可視化圖像中，識別并標識所述空閑泊車位，以形成所述輔助圖像。

4.根據權利要求1所述的自動泊車方法，其特征在于，使用顯示的所述輔助圖像設定泊車目標位置，包括：

將用戶在顯示的所述輔助圖像中選擇的所述空閑泊車位作為所述泊車目標位置。

5.根據權利要求1所述的自動泊車方法，其特征在于，根據所述當前位置和所述泊車目標位置生成泊入路徑，之前還包括：

檢測所述泊車目標位置是否符合第二預設條件；

其中，所述第二預設條件為所述泊車目標位置的空閑尺寸大于所述移動體的尺寸；

若所述泊車目標位置符合第二預設條件，根據所述當前位置和所述泊車目標位置生成泊入路徑。

6.根據權利要求1所述的自動泊車方法，其特征在于，還包括：

根據所述泊入路徑控制所述移動體移動至所述泊車目標位置。

7.根據權利要求6所述的自動泊車方法，其特征在于，還包括：

獲取用戶發送的標識導航目的位置的預約請求；

其中，所述預約請求包括停車請求、充電請求和洗車請求中的至少一種請求；

根據所述預約請求以及所述移動體移動至所述泊車目標位置的時間戳，基于與所述預約請求對應的計費規則進行計費，以生成計費數據。

8.一種自動泊車裝置，其特征在于，包括：

定位單元，用于獲取移動體的當前位置；

檢測單元，用于檢測所述當前位置是否符合第一預設條件；

處理單元，用于當所述當前位置符合第一預設條件時，檢測所述移動體在第一預設范圍內的空閑泊車位，獲取并顯示所述移動體在第一預設范圍內的標識所述空閑泊車位的輔助圖像；

設定單元，用于使用顯示的所述輔助圖像設定泊車目標位置；

生成單元，用于根據所述當前位置和所述泊車目標位置生成泊入路徑。

9.根據權利要求8所述的自動泊車裝置，其特征在于，所述第一預設條件為以下條件中的至少一種：

所述當前位置為所述移動體的導航目的位置；

所述當前位置距離所述導航目的位置在第二預設范圍內；

所述當前位置距離預設充電裝置的位置在第三預設范圍內。