[發明專利]泊車路徑規劃方法、裝置、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202010969038.5
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN112172793B
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 丁磊;何彥
• 申請（專利權）人: 華人運通（上海）自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 俞滌炯

本發明公開了泊車路徑規劃方法、裝置、車輛及存儲介質，屬于智能駕駛領域。本發明可在移動體泊入車位過程中，記錄移動體的第一泊入路徑、車位位置及移動體的當前位置的同時，檢測移動體的當前位置是否符合第一預設條件，以判斷移動體采用當前的泊入路徑是否能安全的泊入車位內；若移動體的當前位置不符合第一預設條件，則表示采用第一泊入路徑無法將車輛泊入車位內，可控制移動體從移出車位位置，再根據移動體的當前位置和車位位置對泊入軌跡進行重新規劃生成第二泊入路徑，以使移動體安全移入車位位置。本發明能夠對已經分位于車位內的車輛，重新進行泊入路徑規劃，以保證移動體安全快速的泊入車位位置，提高了用戶的體驗效果。

技術領域

本發明涉及智能駕駛領域，尤其涉及泊車路徑規劃方法、裝置、車輛及存儲介質。

背景技術

車輛作為一種代步工具，在公路交通越來越發達且城市面積越來越大的現在，受到持續性的關注。各種應用于車輛上的技術也與時俱進，駕駛輔助控制技術就是其中之一。駕駛輔助控制技術能夠在特定場景下輔助或代替駕駛員操縱車輛，提高了車輛的舒適性。

自動泊車控制技術是目前車輛上應用較普遍的駕駛輔助控制技術之一，它通過遍布在車身周圍的超聲波探頭測量車輛與周圍障礙物的距離和角度，然后通過半自動泊車控制單元計算出車輛泊入/泊出停車位所需的行駛軌跡。自動泊車控制技術能夠在倒車時進行輔助駕駛，通過探測超聲波或者攝像頭引導駕駛員，從而避免倒車時，車輛后方處在視線盲區而導致的交通事故。現有的自動泊車控制方法可將位于車位外的車輛泊入車位內，但是對于已經部分位于車位內的車輛，由于無法識別車輛與車位之間的位置關系，因此無法實現將車輛自動泊入車位內的功能，用戶體驗效果差。

發明內容

針對現有自動泊車控制方法無法對于已經部分位于車位內的車輛實現自動泊車功能的問題，現提供一種旨在可將已經部分位于車位內的車輛進行路徑規劃，以將車輛泊入車位內的泊車路徑規劃方法、裝置、車輛及存儲介質。

本發明提供一種泊車路徑規劃方法，包括：

在移動體泊入車位過程中，記錄所述移動體的第一泊入路徑、車位位置及所述移動體的當前位置；

檢測所述移動體的當前位置是否符合第一預設條件；

若所述移動體的當前位置不符合第一預設條件，根據所述第一泊入路徑控制所述移動體移出所述車位位置；

所述車位位置符合第二預設條件根據移動體的當前位置和所述車位位置生成第二泊入路徑。

可選的，檢測所述移動體的當前位置是否符合第一預設條件，之前還包括：

獲取重新泊入請求；

若所述移動體的當前位置符合第一預設條件，根據所述重新泊入請求和所述第一泊入路徑控制，所述移動體移出所述車位位置。

可選的，所述第一預設條件為所述移動體的當前位置在第一預設范圍內沒有障礙目標，所述障礙目標為阻礙所述移動體移入所述車位位置的目標。

可選的，根據移動體的當前位置和所述車位位置生成第二泊入路徑，之前還包括：

檢測所述車位位置是否符合第二預設條件；

若所述車位位置符合第二預設條件，根據移動體的當前位置和所述車位位置生成第二泊入路徑；

所述第二預設條件為所述車位位置的空閑尺寸大于所述移動體的尺寸。

可選的，還包括：

若所述移動體的當前位置不符合第二預設條件，檢測所述移動體在第二預設范圍內的空閑泊車位，獲取并顯示所述移動體在第二預設范圍內的標識所述空閑泊車位的輔助圖像；

使用顯示的所述輔助圖像設定泊車目標位置；