[發明專利]泊車路徑規劃方法、裝置、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202010969038.5
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN112172793B
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 丁磊;何彥
• 申請（專利權）人: 華人運通（上海）自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 俞滌炯

1.一種泊車路徑規劃方法，其特征在于，包括：

在移動體泊入車位過程中，記錄所述移動體的第一泊入路徑、車位位置及所述移動體的當前位置；

檢測所述移動體的當前位置是否符合第一預設條件；

若所述移動體的當前位置不符合第一預設條件，根據所述第一泊入路徑控制所述移動體移出所述車位位置；

根據移動體的當前位置和所述車位位置生成第二泊入路徑。

2.根據權利要求1所述的泊車路徑規劃方法，其特征在于，檢測所述移動體的當前位置是否符合第一預設條件，之前還包括：

獲取重新泊入請求；

若所述移動體的當前位置符合第一預設條件，根據所述重新泊入請求和所述第一泊入路徑控制，所述移動體移出所述車位位置。

3.根據權利要求1或2所述的泊車路徑規劃方法，其特征在于，所述第一預設條件為所述移動體的當前位置在第一預設范圍內沒有障礙目標，所述障礙目標為阻礙所述移動體移入所述車位位置的目標。

4.根據權利要求1所述的泊車路徑規劃方法，其特征在于，根據移動體的當前位置和所述車位位置生成第二泊入路徑，之前還包括：

檢測所述車位位置是否符合第二預設條件；

若所述車位位置符合第二預設條件，根據移動體的當前位置和所述車位位置生成第二泊入路徑；

所述第二預設條件為所述車位位置的空閑尺寸大于所述移動體的尺寸。

5.根據權利要求4所述的泊車路徑規劃方法，其特征在于，還包括：

若所述移動體的當前位置不符合第二預設條件，檢測所述移動體在第二預設范圍內的空閑泊車位，獲取并顯示所述移動體在第二預設范圍內的標識所述空閑泊車位的輔助圖像；

使用顯示的所述輔助圖像設定泊車目標位置；

根據所述當前位置和所述泊車目標位置生成第三泊入路徑。

6.根據權利要求5所述的泊車路徑規劃方法，其特征在于，檢測所述移動體在第二預設范圍內的空閑泊車位，獲取并顯示所述移動體在第二預設范圍內的標識所述空閑泊車位的輔助圖像，包括：

通過安裝于所述移動體上的泊車輔助裝置中的攝像頭采集所述移動體周圍的圖像，生成所述移動體的全角度可視化圖像；

通過所述泊車輔助裝置中的超聲波雷達檢測所述移動體在第二預設范圍內的障礙物位置；

基于所述障礙物位置在所述全角度可視化圖像中，識別并標識所述空閑泊車位，以形成所述輔助圖像。

7.根據權利要求1所述的泊車路徑規劃方法，其特征在于，還包括：

根據所述第二泊入路徑控制所述移動體移動至所述車位位置。

8.一種泊車路徑規劃裝置，其特征在于，包括：

記錄單元，用于在移動體泊入車位過程中記錄所述移動體的第一泊入路徑、車位位置及所述移動體的當前位置；

檢測單元，用于檢測所述移動體的當前位置是否符合第一預設條件；

執行單元，用于當所述移動體的當前位置不符合第一預設條件時，根據所述第一泊入路徑控制所述移動體移出所述車位位置；

生成單元，用于根據移動體的當前位置和所述車位位置生成第二泊入路徑。

9.根據權利要求8所述的泊車路徑規劃裝置，其特征在于，還包括：

獲取單元，用于獲取重新泊入請求；

所述執行單元還用于當所述移動體的當前位置符合第一預設條件時，根據所述重新泊入請求和所述第一泊入路徑，控制所述移動體移出所述車位位置。

10.根據權利要求8或9所述的泊車路徑規劃裝置，其特征在于，所述第一預設條件為所述移動體的當前位置在第一預設范圍內沒有障礙目標，所述障礙目標為阻礙所述移動體移入所述車位位置的目標。