[發(fā)明專利]機(jī)器人定位返回方法、系統(tǒng)、裝置、計(jì)算機(jī)和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010968881.1
• 申請(qǐng)日: 2020-09-15
• 公開（公告）號(hào): CN112083729A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 檀沖;李文治;張書新;李貝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 小狗電器互聯(lián)網(wǎng)科技(北京)股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G01R31/387;G01S11/06
• 代理公司: 北京聿宏知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;金淼

本發(fā)明提供一種機(jī)器人定位返回方法、系統(tǒng)、裝置、計(jì)算機(jī)和存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括根據(jù)中右區(qū)和中左區(qū)的信號(hào)強(qiáng)度對(duì)比，判斷出機(jī)器人的前進(jìn)方向是否偏離，并根據(jù)判斷結(jié)果控制機(jī)器人的轉(zhuǎn)向，以使得機(jī)器人準(zhǔn)確朝向信號(hào)發(fā)射裝置運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的返回控制，其控制算法和過程簡(jiǎn)單，有效提高了機(jī)器人返回控制的效率和精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人定位返回方法、系統(tǒng)、裝置、計(jì)算機(jī)和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

掃地機(jī)器人在清掃過程中電池電量過低或本次清掃結(jié)束，需要回到充電基座進(jìn)行充電。掃地機(jī)器人需要自動(dòng)尋找充電基座位置并回到基座充電。

目前的掃地機(jī)器人雖然配備了定位、建圖和導(dǎo)航功能，配置了用于定位的傳感器，但是目前的掃地機(jī)器人定位導(dǎo)航的算法較為復(fù)雜，且精度較低，導(dǎo)致掃地機(jī)器人無法快速精確地定位并導(dǎo)航返回充電基座。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問題，提供一種機(jī)器人定位返回方法、系統(tǒng)、裝置、計(jì)算機(jī)和存儲(chǔ)介質(zhì)。

一種機(jī)器人定位返回方法，包括：

通過至少一個(gè)中央接收器接收信號(hào)發(fā)射裝置在中右區(qū)的定位信號(hào)以及在中左區(qū)的定位信號(hào)；

對(duì)比所述中右區(qū)的定位信號(hào)的強(qiáng)度和所述中左區(qū)的定位信號(hào)的強(qiáng)度；

當(dāng)所述中右區(qū)的定位信號(hào)的強(qiáng)度大于所述中左區(qū)的定位信號(hào)的強(qiáng)度時(shí)，控制所述機(jī)器人朝向所述信號(hào)發(fā)射裝置移動(dòng)，且在前進(jìn)過程中向右轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)所述中右區(qū)的定位信號(hào)的強(qiáng)度小于中左區(qū)的定位信號(hào)的強(qiáng)度時(shí)，控制所述機(jī)器人前進(jìn)，且在前進(jìn)過程中向左轉(zhuǎn)動(dòng)；

其中，所述中右區(qū)和所述中左區(qū)相鄰，且關(guān)于所述信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的定位信號(hào)覆蓋區(qū)域的中心線對(duì)稱。向右轉(zhuǎn)動(dòng)向左轉(zhuǎn)動(dòng)

一種機(jī)器人定位返回系統(tǒng)，包括：

信號(hào)發(fā)射裝置和掃地機(jī)器人；

所述信號(hào)發(fā)射裝置被配置為以所述信號(hào)發(fā)射裝置為圓心向外發(fā)射定位信號(hào)，所述定位信號(hào)覆蓋區(qū)域包括相鄰的中右區(qū)和中左區(qū)，所述中右區(qū)與所述中左區(qū)關(guān)于所述定位信號(hào)覆蓋區(qū)域的中心線對(duì)稱設(shè)置；

所述機(jī)器人具有至少一個(gè)中央接收器，所述機(jī)器人被配置為通過至少一個(gè)中央接收器接收信號(hào)發(fā)射裝置在中右區(qū)的定位信號(hào)以及在中左區(qū)的定位信號(hào)；對(duì)比所述中右區(qū)的定位信號(hào)的強(qiáng)度和所述中左區(qū)的定位信號(hào)的強(qiáng)度；當(dāng)所述中右區(qū)的定位信號(hào)的強(qiáng)度大于所述中左區(qū)的定位信號(hào)的強(qiáng)度時(shí)，控制所述機(jī)器人朝向所述信號(hào)發(fā)射裝置移動(dòng)，且在前進(jìn)過程中向右轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)所述中右區(qū)的定位信號(hào)的強(qiáng)度小于中左區(qū)的定位信號(hào)的強(qiáng)度時(shí)，控制所述機(jī)器人前進(jìn)，且在前進(jìn)過程中向左轉(zhuǎn)動(dòng)。向右轉(zhuǎn)動(dòng)向左轉(zhuǎn)動(dòng)

一種機(jī)器人定位返回裝置，包括：

中央信號(hào)接收模塊，用于通過至少一個(gè)中央接收器接收信號(hào)發(fā)射裝置在中右區(qū)的定位信號(hào)以及在中左區(qū)的定位信號(hào)；

中央信號(hào)對(duì)比模塊，用于對(duì)比所述中右區(qū)的定位信號(hào)的強(qiáng)度和所述中左區(qū)的定位信號(hào)的強(qiáng)度；

中央返回調(diào)整模塊，用于當(dāng)所述中右區(qū)的定位信號(hào)的強(qiáng)度大于所述中左區(qū)的定位信號(hào)的強(qiáng)度時(shí)，控制所述機(jī)器人朝向所述信號(hào)發(fā)射裝置移動(dòng)，且在前進(jìn)過程中向右轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)所述中右區(qū)的定位信號(hào)的強(qiáng)度小于中左區(qū)的定位信號(hào)的強(qiáng)度時(shí)，控制所述機(jī)器人前進(jìn)，且在前進(jìn)過程中向左轉(zhuǎn)動(dòng)；

其中，所述中右區(qū)和所述中左區(qū)相鄰，且關(guān)于所述信號(hào)發(fā)射裝置發(fā)射的定位信號(hào)覆蓋區(qū)域的中心線對(duì)稱。向右轉(zhuǎn)動(dòng)向左轉(zhuǎn)動(dòng)

一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一實(shí)施例中的機(jī)器人定位返回方法的步驟。