[發(fā)明專利]機器人定位返回方法、系統(tǒng)、裝置、計算機和存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010968881.1 | 申請日： | 2020-09-15 |
| 公開（公告）號： | CN112083729A | 公開（公告）日： | 2020-12-15 |
| 發(fā)明（設計）人： | 檀沖;李文治;張書新;李貝 | 申請（專利權(quán)）人： | 小狗電器互聯(lián)網(wǎng)科技(北京)股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02;G01R31/387;G01S11/06 |
| 代理公司： | 北京聿宏知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11372 | 代理人： | 吳大建;金淼 |
| 地址： | 100026 北京市朝陽*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機器人 定位 返回 方法 系統(tǒng) 裝置 計算機 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種機器人定位返回方法，其特征在于，包括：
通過至少一個中央接收器接收信號發(fā)射裝置在中右區(qū)的定位信號以及在中左區(qū)的定位信號；
對比所述中右區(qū)的定位信號的強度和所述中左區(qū)的定位信號的強度；
當所述中右區(qū)的定位信號的強度大于所述中左區(qū)的定位信號的強度時，控制所述機器人前進，且在前進過程中向右轉(zhuǎn)動；當所述中右區(qū)的定位信號的強度小于中左區(qū)的定位信號的強度時，控制所述機器人前進，且在前進過程中向左轉(zhuǎn)動；
其中，所述中右區(qū)和所述中左區(qū)相鄰，且關(guān)于所述信號發(fā)射裝置發(fā)射的定位信號覆蓋區(qū)域的中心線對稱。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述中央接收器包括第一接收器和第二接收器，所述第一接收器和所述第二接收器分別對稱設置于所述機器人的中心線的兩側(cè)；所述方法包括：
通過第一接收器接收信號發(fā)射裝置在中右區(qū)的定位信號，通過所述第二接收器接收所述信號發(fā)射裝置在中左區(qū)的定位信號，所述信號發(fā)射裝置向外發(fā)射定位信號，所述定位信號覆蓋區(qū)域包括相鄰的中右區(qū)和中左區(qū)，所述中右區(qū)與所述中左區(qū)關(guān)于所述定位信號覆蓋區(qū)域的中心線對稱設置；
對比第一接收器接收到的所述中右區(qū)的定位信號的強度和第二接收器接收到的中左區(qū)的定位信號的強度；
當?shù)谝唤邮掌鹘邮盏降乃鲋杏覅^(qū)的定位信號的強度大于第二接收器接收到的中左區(qū)的定位信號的強度時，控制所述機器人前進，且控制所述機器人在前進過程中向右轉(zhuǎn)動；當?shù)谝唤邮掌鹘邮盏降乃鲋杏覅^(qū)的定位信號的強度小于第二接收器接收到的中左區(qū)的定位信號的強度時，控制所述機器人前進，且控制所述機器人在前進過程中向左轉(zhuǎn)動。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括步驟：
當所述所述中右區(qū)的定位信號的強度等于所述中左區(qū)的定位信號的強度時，控制所述機器人前進。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過至少一個中央接收器接收信號發(fā)射裝置在中右區(qū)的定位信號以及在中左區(qū)的定位信號的步驟之前還包括：
當無法同時接收到中右區(qū)的信號和中左區(qū)的信號時，控制所述機器人原地朝向第一方向旋轉(zhuǎn)，直到第三接收器接收到右側(cè)區(qū)的定位信號或者第四接收器接收到左側(cè)區(qū)的定位信號，其中，所述第三接收器和所述第四接收器分別對稱設置于所述機器人的兩側(cè)，且所述第三接收器和所述第四接收器分別位于所述中央接收器的兩側(cè)，所述定位信號覆蓋區(qū)域還包括相鄰的左側(cè)區(qū)和右側(cè)區(qū)，所述左側(cè)區(qū)與所述右側(cè)區(qū)關(guān)于所述定位信號覆蓋區(qū)域的中心線對稱設置，且所述左側(cè)區(qū)與所述右側(cè)區(qū)分別位于所述中右區(qū)與所述中左區(qū)的外側(cè)的兩側(cè)；
當所述第三接收器接收到右側(cè)區(qū)的定位信號時，控制所述機器人前進，直到所述第三接收器接收到中右區(qū)的定位信號，控制所述機器人原地朝向第二方向旋轉(zhuǎn)，直到所述中央接收器接收到中右區(qū)的定位信號和/或中左區(qū)的定位信號；
當所述第四接收器接收到左側(cè)區(qū)的定位信號時，控制所述機器人前進，直到所述第四接收器接收到中左區(qū)的定位信號，控制所述機器人原地朝向第二方向旋轉(zhuǎn)，直到所述中央接收器接收到中右區(qū)的定位信號和/或中左區(qū)的定位信號。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項中所述的方法，其特征在于，所述通過第一接收器接收信號發(fā)射裝置在中右區(qū)的定位信號，通過所述第二接收器接收所述信號發(fā)射裝置在中左區(qū)的定位信號的步驟之前還包括：
當無法接收到右側(cè)區(qū)的信號、中右區(qū)的信號、中左區(qū)的信號和左側(cè)區(qū)的信號時，控制所述機器人朝向所述信號發(fā)射裝置的一側(cè)運動，直到接收到右側(cè)區(qū)的信號、中右區(qū)的信號、中左區(qū)的信號和左側(cè)區(qū)的信號中的任一個；
當所述機器人朝向所述信號發(fā)射裝置的一側(cè)運動時，檢測所述機器人是否碰撞到障礙物；
當所述機器人碰撞到障礙物時，控制所述機器人朝向所述信號發(fā)射裝置的另一側(cè)運動。
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