[發明專利]終端定位方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202010968327.3
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN112230252A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 楊克凡;張晉升;湯逸豪;左翔;曾偉;李成鋼
• 申請（專利權）人: 廣州市中海達測繪儀器有限公司
• 主分類號: G01S19/39
• 分類號: G01S19/39;G01S19/44;G01S19/07;G01S19/11
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 張亞菲

本申請涉及一種終端定位方法、裝置、計算機設備和存儲介質。通過獲取終端在由多個基準站形成的觀測區域內的概略坐標，確定概略坐標對應的虛擬參考站，并根據各基準站的位置和各基準站的大氣延遲特性，得到觀測區域對應的延遲影響因素，根據虛擬參考站的位置以及延遲影響因素，獲取虛擬參考站的大氣延遲特性，并根據虛擬參考站的大氣延遲特性，確定虛擬參考站對應的虛擬觀測值并發送至上述終端，使得上述終端根據虛擬觀測值進行定位。相較于傳統的基于多個參考站形成三角網的定位方法，本方案利用虛擬參考站的大氣延遲特性以及延遲影響因素，得到用于對終端定位的虛擬觀測值，實現了提高定位精度的效果。

技術領域

本申請涉及衛星導航技術領域，特別是涉及一種終端定位方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

早期的GNSS定位技術是基于偽距觀測值的偽距單點定位，然而因為各種誤差影響，精度只能在10m量級。為提高精度，隨之出現了差分技術，目前廣泛使用的是實時動態載波相位差分技術，精度能達到厘米級，然而作用距離有限，鑒于此，網絡RTK技術應運而生。

VRS(Virtual Reference Station，虛擬參考站)技術是目前使用最成熟最廣泛的網絡RTK技術，VRS技術是通過多個參考站構建三角網進行定位的技術，網絡RTK的主要技術是在三角網內利用線性內插模型內插出該處的相關參數，從而提供RTK服務，然而，由此構建的三角網，部分或全部參考站只支持GPS/GLONASS雙系統，導致BDS/GALIEO等其它衛星系統無法使用，在基線較長時不能提供精確定位，并且當用戶不在三角網內時，依靠線性內插模型內插的大氣誤差改正數會出現偏差，從而影響定位。

因此，目前的定位方法存在定位精度低的缺陷。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提高定位精度的終端定位方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

一種終端定位方法，應用于服務器，所述方法包括：

響應于終端發送的定位請求，獲取所述終端在由多個基準站形成的觀測區域內的概略坐標，并確定所述概略坐標對應的虛擬參考站；

根據各基準站的位置和各基準站的大氣延遲特性，得到所述觀測區域對應的延遲影響因素；

根據所述虛擬參考站的位置以及所述延遲影響因素，獲取所述虛擬參考站的大氣延遲特性；

根據所述虛擬參考站的大氣延遲特性，確定所述虛擬參考站對應的虛擬觀測值并發送至所述終端，以使所述終端根據所述虛擬觀測值進行定位。

在一個實施例中，所述大氣延遲特性包括電離層延遲以及對流層延遲濕分量；

所述根據各基準站的位置和各基準站的大氣延遲特性，得到所述觀測區域對應的延遲影響因素，包括：

利用所述各基準站對應的衛星的信息、偽距、載波觀測量、鐘差以及預設對流層延遲濕分量映射函數，得到所述基準站的電離層延遲以及對流層延遲濕分量；

根據所述電離層延遲以及所述對流層延遲濕分量，得到所述延遲影響因素。

在一個實施例中，所述大氣延遲特性還包括：對流層延遲干分量；

所述根據所述虛擬參考站的大氣延遲特性，確定所述虛擬參考站對應的虛擬觀測值，包括：

將所述觀測區域劃分為多個子格網；

根據所述觀測區域內的參考站與所述終端所在的子格網的距離，從所述多個子格網中確定主參考站；所述觀測區域內包括預先設置的多個參考站；

根據所述主參考站的電離層延遲、對流層延遲濕分量和對流層延遲干分量，以及所述虛擬參考站的電離層延遲、對流層延遲濕分量和對流層延遲干分量，得到所述虛擬觀測值。