[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛控制方法、裝置、車輛和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010966346.2
• 申請(qǐng)日: 2020-09-15
• 公開（公告）號(hào): CN112061106B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張航
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)第一汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W10/04
• 分類號(hào): B60W10/04;B60W10/18;B60W40/076
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種自動(dòng)駕駛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在車輛位于坡道時(shí)啟動(dòng)坡道自動(dòng)駕駛狀態(tài)；

根據(jù)所述車輛的當(dāng)前行駛信息確定坡道加速度，并根據(jù)預(yù)設(shè)解耦曲線確定所述坡道加速度對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)扭矩和制動(dòng)扭矩；

根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)扭矩和所述制動(dòng)扭矩控制所述車輛行駛；

所述在車輛位于坡道時(shí)啟動(dòng)坡道自動(dòng)駕駛狀態(tài)，包括：

獲取所述車輛周圍的環(huán)境數(shù)據(jù)，并基于所述環(huán)境數(shù)據(jù)確定車道的坡度；

若所述坡度大于坡度閾值且在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述坡度的變化量大于變化率閾值，則確定所述車輛處于坡道控制啟動(dòng)坡道自動(dòng)駕駛狀態(tài)，否則，不更改所述車輛的行駛狀態(tài)；

所述獲取所處車輛周圍的環(huán)境數(shù)據(jù)的方式至少包括以下一種：

通過毫米波雷達(dá)采集、通過圖像傳感器采集和根據(jù)高精地圖獲取；

當(dāng)所述坡道的坡度大于接管閾值時(shí)，控制所述車輛退出所述坡道自動(dòng)駕駛狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車輛的當(dāng)前行駛信息確定坡道加速度，包括：

獲取所述車輛當(dāng)前的巡航速度、制動(dòng)踏板行程、加速踏板行程和方向盤轉(zhuǎn)角中至少一種作為所述當(dāng)前行駛信息；

在預(yù)設(shè)標(biāo)定信息表中查找所述當(dāng)前行駛信息對(duì)應(yīng)的坡道加速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)設(shè)解耦曲線確定所述坡道加速度對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)扭矩和制動(dòng)扭矩，包括：

查找所述坡道加速度對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)解耦曲線，并按照預(yù)設(shè)時(shí)間間隔獲取所述車輛的實(shí)時(shí)車速；

在預(yù)設(shè)解耦曲線內(nèi)查找所述實(shí)時(shí)車速對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)扭矩和制動(dòng)扭矩。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)扭矩和所述制動(dòng)扭矩控制所述車輛行駛，包括：

控制車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的輸出扭矩分別為所述制動(dòng)扭矩和所述驅(qū)動(dòng)扭矩。

5.一種自動(dòng)駕駛控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

駕駛啟動(dòng)模塊，用于在車輛位于坡道時(shí)啟動(dòng)坡道自動(dòng)駕駛狀態(tài)；

扭矩確定模塊，用于根據(jù)所述車輛的當(dāng)前行駛信息確定坡道加速度，并根據(jù)預(yù)設(shè)解耦曲線確定所述坡道加速度對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)扭矩和制動(dòng)扭矩；

車輛控制模塊，用于根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)扭矩和所述制動(dòng)扭矩控制所述車輛行駛；

所述在車輛位于坡道時(shí)啟動(dòng)坡道自動(dòng)駕駛狀態(tài)，包括：獲取所述車輛周圍的環(huán)境數(shù)據(jù)，并基于所述環(huán)境數(shù)據(jù)確定車道的坡度；

若所述坡度大于坡度閾值且在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述坡度的變化量大于變化率閾值，則確定所述車輛處于坡道控制啟動(dòng)坡道自動(dòng)駕駛狀態(tài)，否則，不更改所述車輛的行駛狀態(tài)；

所述獲取所處車輛周圍的環(huán)境數(shù)據(jù)的方式至少包括以下一種：通過毫米波雷達(dá)采集、通過圖像傳感器采集和根據(jù)高精地圖獲取；

當(dāng)所述坡道的坡度大于接管閾值時(shí)，控制所述車輛退出所述坡道自動(dòng)駕駛狀態(tài)。

6.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括：

一個(gè)或多個(gè)控制器；

存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)控制器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)控制器實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-4中任一所述的自動(dòng)駕駛控制方法。

7.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述程序被控制器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-4中任一所述的自動(dòng)駕駛控制方法。