[發明專利]自動駕駛控制方法、裝置、車輛和存儲介質

有效

• 申請號: 202010966346.2
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN112061106B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 張航
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W10/04
• 分類號: B60W10/04;B60W10/18;B60W40/076
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明公開了一種自動駕駛控制方法、裝置、車輛和存儲介質，其中，該方法包括：在車輛位于坡道時啟動坡道自動駕駛狀態；根據所述車輛的當前行駛信息確定坡道加速度，并根據預設解耦曲線確定所述坡道加速度對應的驅動扭矩和制動扭矩；根據所述驅動扭矩和所述制動扭矩控制所述車輛行駛。本申請實施例，通過在坡道中使用預設解耦曲線確定出車輛行駛需要的坡道加速度的驅動扭矩和制動扭矩，實現了車輛在坡道路況下的自動駕駛，增強了車輛的安全性，可提升駕駛員的行駛體驗。

技術領域

本發明實施例涉及自動化控制技術領域，尤其涉及一種自動駕駛控制方法、裝置、車輛和存儲介質。

背景技術

隨著車聯網技術的發展，自動駕駛功能已經成業界研究重點，目前車輛上自動化駕駛的應用逐漸能夠適應不同場景下的行駛工況，然而對于坡度較大的道路，現有車輛無法激活自動駕駛功能，或者，在自動駕駛功能執行過程中發生接管提醒。這種頻繁退出自動駕駛功能或者無法正常進入自動駕駛功能的情況會嚴重降低駕駛員的體驗感受，增加車輛行駛的危險。

發明內容

本發明提供一種自動駕駛控制方法、裝置、車輛和存儲介質，以實現車輛陡坡道路的自動駕駛，降低車輛行駛的危險性，提高駕駛員的體驗程度。

第一方面，本申請實施例提供了一種自動駕駛控制方法，該方法包括：

在車輛位于坡道時啟動坡道自動駕駛狀態；

根據所述車輛的當前行駛信息確定坡道加速度，并根據預設解耦曲線確定所述坡道加速度對應的驅動扭矩和制動扭矩；

根據所述驅動扭矩和所述制動扭矩控制所述車輛行駛。

第二方面，本申請實施例提供了一種自動駕駛控制裝置，該裝置包括：

駕駛啟動模塊，用于在車輛位于坡道時啟動坡道自動駕駛狀態；

扭矩確定模塊，用于根據所述車輛的當前行駛信息確定坡道加速度，并根據預設解耦曲線確定所述坡道加速度對應的驅動扭矩和制動扭矩；

車輛控制模塊，用于根據所述驅動扭矩和所述制動扭矩控制所述車輛行駛。

第三方面，本申請實施例提供了一種車輛，該車輛包括：

一個或多個控制器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個控制器執行，使得所述一個或多個控制器實現如本申請實施例中任一所述的自動駕駛控制方法。

第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被控制器執行時實現如本申請實施例中任一所述的自動駕駛控制方法。

本申請實施例，通過在車輛位于坡道時啟動坡道自動駕駛狀態，根據車輛的當前行駛信息確定出坡道加速度，并通過預設解耦曲線確定出坡道加速度對應的驅動扭矩和制動扭矩，并按照該驅動扭矩和該制動扭矩控制車輛行駛，實現了車輛在坡道中的自動駕駛，解決了自動駕駛功能退出和接管提醒頻繁出現導致的行車安全隱患，提高了車輛在自動駕駛場景下的安全性，可增強用戶的駕駛體驗。

附圖說明

圖1是本申請實施例一提供的一種自動駕駛控制方法的流程圖；

圖2是本申請實施例二提供的一種自動駕駛控制方法的流程圖；

圖3是本申請實施例二提供的一種預設解耦曲線的示例圖；

圖4是本申請實施例二提供的一種自動駕駛控制方法的示例圖；

圖5是本申請實施例三提供的一種自動駕駛控制裝置的結構示意圖；

圖6是本申請實施例四提供的一種車輛的結構示意圖；