[發明專利]自動駕駛車輛的車輛控制系統以及車輛控制裝置

在審

• 申請號: 202010966085.4
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN112660149A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 渡邊義德;藤田和幸;后藤喬行;原田將弘;鐮田展秀
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60R16/023
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;王培超

本發明涉及自動駕駛車輛的車輛控制系統以及車輛控制裝置。自動駕駛車輛的車輛控制系統包括：第1控制裝置，構成為生成包括車道寬度向的希望行駛位置或者希望行駛位置范圍的第1行駛計劃；多個第1傳感器，構成為取得與上述車輛的運動相關的信息和與上述車輛的周邊環境相關的信息；以及第2控制裝置，上述第2控制裝置構成為與上述第1控制裝置進行通信，基于從上述第1控制裝置取得的上述第1行駛計劃和由上述多個第1傳感器取得的上述信息來生成包括車道寬度方向的目標行駛位置或者目標行駛位置范圍的、與上述第1行駛計劃不同的第2行駛計劃，并且，基于上述第2行駛計劃來控制上述車輛的行駛動作。

技術領域

本發明涉及自動駕駛車輛的車輛控制系統以及車輛控制裝置。

背景技術

搭載于自動駕駛車輛的車輛控制系統根據行駛計劃控制車輛的行駛動作。例如，在日本特開2017-215653中公開了一種通過一邊參照基于詳細地圖而創建的詳細路徑一邊進行轉向操作、制動操作來進行自動駕駛控制的系統。

當前，使用了自動駕駛車輛的各種服務正在不斷開發。在使用了自動駕駛車輛的服務中，如何順利地生成使車輛自動行駛的行駛計劃成為成功的關鍵。優選什么樣的行駛計劃取決于所提供的服務的內容、提供服務的地區等。根據服務的種類不同，存在想要指示到車道寬度方向上的車輛的行駛位置為止而非僅指示行駛路徑的情況。作為具體例，能夠舉出乘員上下車那樣的拼車、出租車以及巴士等的服務。在工廠、物流中心等用地內的使用了自動駕駛車輛的廠內物流服務中，若也能夠指定各車輛的車道寬度方向的行駛位置則是便利的。另外，即便是想要吸引人注目的廣告、移動攤位等服務，也可設想同樣的迫切期望。

然而，在如上述相關技術那樣僅指定行駛路徑的系統中，存在車道寬度方向上的車輛的行駛位置對于服務而言不適當的擔憂。因此，對于服務企業而言，存在希望使用基于服務企業自身的知識的獨自的程序、數據來進行包括車道寬度方向上的車輛的行駛位置的行駛計劃的生成而非使用現有的程序、數據進行的情況。

另外，自動駕駛車輛的車輛控制所涉及的功能中包括從車輛的周邊環境檢測存在與車輛碰撞的可能性的障礙物并規避其的功能。在該功能所涉及的計算精度或控制精度低的情況下，無法使車輛在與車輛的周邊環境對應的適當的車道寬度方向的行駛位置行駛。根據狀況，會給乘員、周邊的人們帶來不安感，結果是服務的質量降低。對于缺乏關于車輛控制的知識、經驗的服務企業而言，計算與車輛的周邊環境對應的適當的車道寬度方向的行駛位置并不容易。

在這點上，開發自動駕駛車輛的汽車制造商熟知車輛的運動特性，并且關于車輛的控制具有多年的經驗。另外，關于用于取得與車輛的運動相關的信息、與車輛的周邊環境相關的信息的傳感器的知識、關于其配置的知識也豐富。因此，即便各個服務企業進行適于服務的行駛計劃的生成，若與車輛的周邊環境對應的行駛計劃的合理化能夠依靠汽車制造商的見解，則也可認為能夠實現使用了自動駕駛車輛的理想的服務。

發明內容

本發明在使用了自動駕駛車輛的服務的提供中能夠既重視實現適于該服務的行駛計劃又使車輛在與車輛的周邊環境對應的適當的車道寬度方向的行駛位置行駛。

本發明的第一方式涉及自動駕駛車輛的車輛控制系統。上述車輛控制系統具備第1控制裝置、多個第1傳感器以及第2控制裝置。上述第1控制裝置構成為生成包括沿車輛的行進方向排列的車道寬度方向的希望行駛位置或者希望行駛位置范圍的第1行駛計劃。上述第1傳感器構成為取得與上述車輛的運動相關的信息及與上述車輛的周邊環境相關的信息。上述第2控制裝置構成為與上述第1控制裝置通信，基于從上述第1控制裝置取得的上述第1行駛計劃與由上述多個第1傳感器取得的信息來生成包括沿上述車輛的行進方向排列的車道寬度方向的目標行駛位置或者目標行駛位置范圍的、與上述第1行駛計劃不同的第2行駛計劃，并基于上述第2行駛計劃來控制上述車輛的行駛動作。