[發明專利]自動駕駛車輛的車輛控制系統以及車輛控制裝置

在審

• 申請號: 202010966085.4
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN112660149A
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 渡邊義德;藤田和幸;后藤喬行;原田將弘;鐮田展秀
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60R16/023
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;王培超

1.一種自動駕駛車輛的車輛控制系統，其特征在于，包括：

第1控制裝置，構成為生成包括沿車輛的行進方向排列的車道寬度方向的希望行駛位置或者希望行駛位置范圍的第1行駛計劃；

多個第1傳感器，構成為取得與所述車輛的運動相關的信息以及與所述車輛的周邊環境相關的信息；以及

第2控制裝置，

所述第2控制裝置構成為與所述第1控制裝置進行通信，基于從所述第1控制裝置取得的所述第1行駛計劃和由所述多個第1傳感器取得的所述信息來生成包括沿所述車輛的行進方向排列的車道寬度方向的目標行駛位置或者目標行駛位置范圍的、與所述第1行駛計劃不同的第2行駛計劃，并且，基于所述第2行駛計劃來控制所述車輛的行駛動作。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛車輛的車輛控制系統，其特征在于，

所述第1行駛計劃包括與所述希望行駛位置或者所述希望行駛位置范圍相關的車輛速度。

3.根據權利要求1或2所述的自動駕駛車輛的車輛控制系統，其特征在于，

所述第2行駛計劃包括與所述目標行駛位置或者所述目標行駛位置范圍相關的車輛速度。

4.根據權利要求1～3中任一項所述的自動駕駛車輛的車輛控制系統，其特征在于，

所述第2控制裝置構成為基于與所述車輛的運動特性相關的信息來生成所述第2行駛計劃。

5.根據權利要求4所述的自動駕駛車輛的車輛控制系統，其特征在于，

所述第2控制裝置構成為基于由所述多個第1傳感器取得的信息和與所述車輛的運動特性相關的信息來生成有利于提高所述車輛的行駛安全性的行駛輔助信息，并且，基于所述行駛輔助信息來生成所述第2行駛計劃。

6.根據權利要求5所述的自動駕駛車輛的車輛控制系統，其特征在于，

所述第2控制裝置構成為生成與所述車輛的行進方向上的危險區域或安全區域相關的區域信息來作為所述行駛輔助信息。

7.根據權利要求5所述的自動駕駛車輛的車輛控制系統，其特征在于，

所述第2控制裝置構成為生成用于對避開危險區域的行駛軌道或通過安全區域的行駛軌道進行選擇的第3行駛計劃來作為所述行駛輔助信息。

8.根據權利要求7所述的自動駕駛車輛的車輛控制系統，其特征在于，

所述第3行駛計劃包括與速度相關的限制條件。

9.根據權利要求1～8中任一項所述的自動駕駛車輛的車輛控制系統，其特征在于，

所述第1控制裝置構成為相對于所述車輛進行裝卸，并且，

所述第1控制裝置構成為在向所述車輛安裝時經由連接器與所述第2控制裝置有線結合。

10.根據權利要求1～9中任一項所述的自動駕駛車輛的車輛控制系統，其特征在于，

還包括一個或者多個第2傳感器，該一個或者多個第2傳感器構成為取得與所述車輛的周邊環境相關的信息、將與所述車輛的周邊環境相關的信息發送至所述第1控制裝置，并與所述第1控制裝置結合，其中，所述第1控制裝置構成為至少基于由所述一個或者多個第2傳感器取得的信息來生成所述第1行駛計劃。

11.根據權利要求1～10中任一項所述的自動駕駛車輛的車輛控制系統，其特征在于，

所述第1控制裝置構成為受理所述車輛的用戶對所述第1行駛計劃的設定，并且，

所述第2控制裝置構成為禁止所述用戶對所述第2行駛計劃的設定或修正。