[發(fā)明專利]自動駕駛車輛的車輛控制系統(tǒng)以及車輛控制裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010966085.4 | 申請日： | 2020-09-15 |
| 公開（公告）號： | CN112660149A | 公開（公告）日： | 2021-04-16 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 渡邊義德;藤田和幸;后藤喬行;原田將弘;鐮田展秀 | 申請（專利權(quán)）人： | 豐田自動車株式會社 |
| 主分類號： | B60W60/00 | 分類號： | B60W60/00;B60R16/023 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227 | 代理人： | 李洋;王培超 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 自動 駕駛 車輛 控制系統(tǒng) 以及 控制 裝置 | ||
1.一種自動駕駛車輛的車輛控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：
第1控制裝置，構(gòu)成為生成包括沿車輛的行進(jìn)方向排列的車道寬度方向的希望行駛位置或者希望行駛位置范圍的第1行駛計(jì)劃；
多個第1傳感器，構(gòu)成為取得與所述車輛的運(yùn)動相關(guān)的信息以及與所述車輛的周邊環(huán)境相關(guān)的信息；以及
第2控制裝置，
所述第2控制裝置構(gòu)成為與所述第1控制裝置進(jìn)行通信，基于從所述第1控制裝置取得的所述第1行駛計(jì)劃和由所述多個第1傳感器取得的所述信息來生成包括沿所述車輛的行進(jìn)方向排列的車道寬度方向的目標(biāo)行駛位置或者目標(biāo)行駛位置范圍的、與所述第1行駛計(jì)劃不同的第2行駛計(jì)劃，并且，基于所述第2行駛計(jì)劃來控制所述車輛的行駛動作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動駕駛車輛的車輛控制系統(tǒng)，其特征在于，
所述第1行駛計(jì)劃包括與所述希望行駛位置或者所述希望行駛位置范圍相關(guān)的車輛速度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的自動駕駛車輛的車輛控制系統(tǒng)，其特征在于，
所述第2行駛計(jì)劃包括與所述目標(biāo)行駛位置或者所述目標(biāo)行駛位置范圍相關(guān)的車輛速度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中任一項(xiàng)所述的自動駕駛車輛的車輛控制系統(tǒng)，其特征在于，
所述第2控制裝置構(gòu)成為基于與所述車輛的運(yùn)動特性相關(guān)的信息來生成所述第2行駛計(jì)劃。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動駕駛車輛的車輛控制系統(tǒng)，其特征在于，
所述第2控制裝置構(gòu)成為基于由所述多個第1傳感器取得的信息和與所述車輛的運(yùn)動特性相關(guān)的信息來生成有利于提高所述車輛的行駛安全性的行駛輔助信息，并且，基于所述行駛輔助信息來生成所述第2行駛計(jì)劃。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動駕駛車輛的車輛控制系統(tǒng)，其特征在于，
所述第2控制裝置構(gòu)成為生成與所述車輛的行進(jìn)方向上的危險區(qū)域或安全區(qū)域相關(guān)的區(qū)域信息來作為所述行駛輔助信息。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動駕駛車輛的車輛控制系統(tǒng)，其特征在于，
所述第2控制裝置構(gòu)成為生成用于對避開危險區(qū)域的行駛軌道或通過安全區(qū)域的行駛軌道進(jìn)行選擇的第3行駛計(jì)劃來作為所述行駛輔助信息。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動駕駛車輛的車輛控制系統(tǒng)，其特征在于，
所述第3行駛計(jì)劃包括與速度相關(guān)的限制條件。
9.根據(jù)權(quán)利要求1～8中任一項(xiàng)所述的自動駕駛車輛的車輛控制系統(tǒng)，其特征在于，
所述第1控制裝置構(gòu)成為相對于所述車輛進(jìn)行裝卸，并且，
所述第1控制裝置構(gòu)成為在向所述車輛安裝時經(jīng)由連接器與所述第2控制裝置有線結(jié)合。
10.根據(jù)權(quán)利要求1～9中任一項(xiàng)所述的自動駕駛車輛的車輛控制系統(tǒng)，其特征在于，
還包括一個或者多個第2傳感器，該一個或者多個第2傳感器構(gòu)成為取得與所述車輛的周邊環(huán)境相關(guān)的信息、將與所述車輛的周邊環(huán)境相關(guān)的信息發(fā)送至所述第1控制裝置，并與所述第1控制裝置結(jié)合，其中，所述第1控制裝置構(gòu)成為至少基于由所述一個或者多個第2傳感器取得的信息來生成所述第1行駛計(jì)劃。
11.根據(jù)權(quán)利要求1～10中任一項(xiàng)所述的自動駕駛車輛的車輛控制系統(tǒng)，其特征在于，
所述第1控制裝置構(gòu)成為受理所述車輛的用戶對所述第1行駛計(jì)劃的設(shè)定，并且，
所述第2控制裝置構(gòu)成為禁止所述用戶對所述第2行駛計(jì)劃的設(shè)定或修正。
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