[發(fā)明專利]無人機(jī)人機(jī)協(xié)同控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010965775.8
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN112034890B
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曹正陽;吳建軍;張明;李大健;吳亞龍
• 申請（專利權(quán)）人: 西安愛生無人機(jī)技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京和信華成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11390
• 代理人: 張宏偉

無人機(jī)人機(jī)協(xié)同控制系統(tǒng)，包括接收機(jī)構(gòu)、控制機(jī)構(gòu)和遙控機(jī)構(gòu)；接收機(jī)構(gòu)包括紅外發(fā)射組件、無線接收電路、調(diào)速電路；紅外發(fā)射組件、無線接收電路、調(diào)速電路安裝在無人機(jī)本體上，并和無人機(jī)本體上蓄電池、旋翼電機(jī)電性連接，控制機(jī)構(gòu)包括紅外接收設(shè)備、蓄電池、無線發(fā)射電路和時控開關(guān)；紅外接收設(shè)備包括殼體、凸透鏡、紅外接收組件，紅外接收組件安裝在凸透鏡下端中部聚焦點(diǎn)位置，蓄電池、無線發(fā)射電路和時控開關(guān)安裝在殼體內(nèi)，并和紅外接接收組件電性連接。本發(fā)明能進(jìn)行無人機(jī)自主飛控中降落過程的學(xué)習(xí)，模擬空載及負(fù)荷下自主降落的過程，了解無人機(jī)不同降落速度下影響，給使用者帶來了便利、且減少了使用成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人機(jī)控制系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，特別一種無人機(jī)人機(jī)協(xié)同控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

無人機(jī)(無人駕駛飛機(jī))是一種以無線電遙控或由自身程序控制為主的不載人飛機(jī)。主要包括軍隊(duì)用無人機(jī)以及民用無人機(jī)。無人機(jī)具有體積小、造價(jià)低、使用方便、對環(huán)境(包括起飛及降落環(huán)境)要求低的優(yōu)點(diǎn)，備受使用者的青睞。隨著科技的發(fā)展、社會的進(jìn)步，無人機(jī)越來越多的應(yīng)用在了各個領(lǐng)域。無人機(jī)的飛控主要包括遠(yuǎn)程遙控以及自主控制兩種。無人機(jī)在實(shí)際應(yīng)用中，其降落是較為重要的一個工序，實(shí)際情況下無論是遠(yuǎn)程遙控，還是自主控制都需要對無人機(jī)的降落進(jìn)行較為精確地控制，如果降落速度過快有可能導(dǎo)致無人機(jī)快速接觸地面發(fā)生碰撞而損壞，而降落速度過慢又不利于提高工作效率，且降落地點(diǎn)不到位，有無人機(jī)落在地面障礙物上損壞的幾率。因此操作人員在訓(xùn)練控制無人機(jī)時，對于無人機(jī)的降落控制學(xué)習(xí)和訓(xùn)練是重要的一個步驟。

目前，對于無人機(jī)的降落訓(xùn)練，訓(xùn)練人員經(jīng)遙控設(shè)備控制無人機(jī)的降落一般還較為方便，但是當(dāng)訓(xùn)練人員(還包括生產(chǎn)者和終端使用者)需要了解無人機(jī)自主飛控中降落的過程(無人機(jī)在內(nèi)部系統(tǒng)GPS模塊及控制系統(tǒng)等作用下，到達(dá)預(yù)定區(qū)域后開始進(jìn)行自主飛控降落)以及了解無人機(jī)不同降落速度下(包括各種負(fù)荷下)對無人機(jī)造成的影響(比如說了解到一定負(fù)荷下，無人機(jī)程序空載下對于無人機(jī)自主降落的控制速度，無法滿足負(fù)荷下需要，負(fù)荷下降落速度過快，那么使用者就可將無人機(jī)自主降落的電機(jī)旋翼轉(zhuǎn)速提高、降落速度減緩，防止降落速度過快導(dǎo)致無人機(jī)損壞)，就不太方便。具體原因如下，當(dāng)無人機(jī)訓(xùn)練自主飛控降落時，需要技術(shù)人員預(yù)先在無人機(jī)控制系統(tǒng)內(nèi)輸入需要降落的各種包括地理信息在內(nèi)的數(shù)據(jù)，由于數(shù)據(jù)的輸入有賴于具有相當(dāng)知識的技術(shù)人員才能操作，普通人員無法操作，對無人機(jī)的訓(xùn)練及使用都存在一定制約。還有就是，目前對于無人機(jī)在自主飛控自主降落的學(xué)習(xí)，只能通過價(jià)格較為高昂、且結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜的帶自主飛控功能的無人機(jī)進(jìn)行學(xué)習(xí)，普通不帶自主飛控功能的無人機(jī)無法應(yīng)用于自主飛控功能降落的學(xué)習(xí)及訓(xùn)練。而實(shí)際情況下，目前不帶自主飛控的無人機(jī)占有絕大多數(shù)的數(shù)量，因而只能采用帶飛控功能的無人機(jī)進(jìn)行學(xué)習(xí)，無疑會給使用者帶來不便，并增加使用成本。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)中，因只能采用帶自主飛控功能的無人機(jī)進(jìn)行自主飛控中降落過程的學(xué)習(xí)，以及了解無人機(jī)不同降落速度下(包括各種負(fù)荷下)對無人機(jī)造成的影響，會給使用者(訓(xùn)練人員、生產(chǎn)方及終端使用方)帶來不便，并會增加使用成本的弊端，本發(fā)明提供了一種既能使用帶自主飛控功能的無人機(jī)，也能采用不帶自主飛控功能的無人機(jī)進(jìn)行自主飛控中降落過程的學(xué)習(xí)，以及了解無人機(jī)不同降落速度下對無人機(jī)造成的影響，實(shí)際應(yīng)用中，能有效模擬無人機(jī)空載及負(fù)荷下自主降落的過程，且掌握的數(shù)據(jù)能有效應(yīng)用于帶自主飛控的無人機(jī)使用，由此給使用者帶來了便利、且減少了使用成本的無人機(jī)人機(jī)協(xié)同控制系統(tǒng)。

本發(fā)明決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：