[發(fā)明專利]一種控制無人機進行植株修剪的設(shè)備在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010964674.9 | 申請日： | 2018-08-14 |
| 公開（公告）號： | CN112042415A | 公開（公告）日： | 2020-12-08 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 不公告發(fā)明人 | 申請（專利權(quán)）人： | 胡開良 |
| 主分類號： | A01G3/08 | 分類號： | A01G3/08;B64C39/02;G06F16/583 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 430000 湖*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 控制 無人機 進行 植株 修剪 設(shè)備 | ||
本發(fā)明公布了一種控制無人機進行植株修剪的設(shè)備，包括存儲器、處理器和通信接口，處理器用于調(diào)用存儲器存儲的可執(zhí)行程序代碼執(zhí)行以下步驟：控制掃描無人機掃描獲取植株的3D模型；將該3D模型與數(shù)據(jù)庫中存儲的庫模型進行對比，根據(jù)該3D模型超出該庫模型的差值區(qū)域規(guī)劃出植株的修剪路線并生成修剪路線信息；其中，修剪路線信息包括粗剪路線信息和精剪路線信息，控制通信接口將粗剪路線信息和精剪路線信息分別傳輸至粗剪無人機和精剪無人機，控制粗剪無人機對植株進行第一次修剪，再控制精剪無人機對植株進行第二次修剪。本發(fā)明所帶來的有益效果是避免了人工進行高空修剪的危險性，并且，提高了修剪的精度，以及提高了修剪的效率。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及修剪領(lǐng)域，更具體的說，是涉及一種控制無人機進行植株修剪的設(shè)備。
背景技術(shù)
現(xiàn)在的植株修剪大多是通過陸地行走的機器人進行修剪，主要是針對高度較低的植株進行修剪，并且，修剪的精度較低，得不到需要修剪的造型。
在對植株修剪的過程中往往還需要對高度較高的植株進行修剪。目前針對高度較高的植株進行修剪是通過人工升高的方式進行修剪的，而對于從事高空修剪植株的人員要求較高，并且通過人工升高的方式進行修剪植株具有較大的危險性，通過人工升高的方式進行修剪植株還需要在修剪之前做好一系列的檢查才進行修剪，因此，通過人工升高的方式進行修剪植株大大的降低的修剪效率。
由于通過人工升高的方式進行修剪植株，是通過修剪人員人眼去觀察并且修剪的，而人眼觀察得并不準(zhǔn)確，并且，工作人員在高空進行修剪植株的過程中會受到很多的限制，從而導(dǎo)致修剪的精度較低，修剪不出想要的植株造型。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是為了解決高空修剪產(chǎn)生的危險性及高空修剪的效率低和精度低的問題，提供一種基于無人機的修剪方法及控制無人機進行植株修剪的設(shè)備。
本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的：
一種基于無人機的修剪方法，包括以下步驟：
通過掃描無人機對需要修剪的植株進行掃描獲取所述植株的3D模型；
將所述3D模型與數(shù)據(jù)庫中存儲的庫模型進行對比，通過所述庫模型與所述3D模型進行對比，根據(jù)所述3D模型超出所述庫模型的差值區(qū)域規(guī)劃出所述植株的修剪路線并生成修剪路線信息；
其中，所述修剪路線信息包括粗剪路線信息和精剪路線信息，將所述粗剪路線信息和精剪路線信息分別傳輸至所述粗剪無人機和所述精剪無人機，先通過所述粗剪無人機對所述植株進行第一次修剪，再通過所述精剪無人機對所述植株進行第二次修剪，以修剪出所述植株的新形態(tài)。
優(yōu)選的，所述根據(jù)3D模型超出所述庫模型的差值規(guī)劃出所述植株的修剪路線的步驟包括：
將所述3D模型分成多個具有相同高度H的原模型層結(jié)構(gòu)，獲取每層原模型層結(jié)構(gòu)的輪廓，將所述每層原模型層結(jié)構(gòu)的輪廓與所述庫模型的庫模型層結(jié)構(gòu)的輪廓進行對比，獲取所述3D模型超出所述庫模型層結(jié)構(gòu)的輪廓的差值區(qū)域，根據(jù)所述差值區(qū)域規(guī)劃所述植株的修剪路線。
通過將所述3D模型分為多個原模型層結(jié)構(gòu)與所述庫模型的庫模型層結(jié)構(gòu)進行對比，獲取所述每層原模型層結(jié)構(gòu)的輪廓與所述庫模型的庫模型層結(jié)構(gòu)的差值區(qū)域，從而規(guī)劃所述植株的修剪路線，這樣規(guī)劃的修剪路線更為精準(zhǔn)，以便于修剪出需要的植株新形態(tài)。
優(yōu)選的，規(guī)劃所述植株的修剪路線還包括：
根據(jù)所述差值區(qū)域的深度，若所述差值區(qū)域的深度大于D1，則將所述差值區(qū)域分成多個修剪區(qū)域，根據(jù)所述多個修剪區(qū)域生成對應(yīng)的修剪路線。
若所述差值區(qū)域的深度大于D1，則將所述差值區(qū)域分成多個修剪區(qū)域，這樣當(dāng)所述差值區(qū)域的深度過深時，可以通過多次的來回修剪對該區(qū)域進行修剪，從而提高修剪精準(zhǔn)度，以便于修剪出所需的植株新形態(tài)。
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