[發明專利]一種車輛自動駕駛控制方法及裝置

有效

• 申請號: 202010963363.0
• 申請日: 2020-09-14
• 公開（公告）號: CN112009499B
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發明（設計）人: 呂傳龍;李凱倫;關書偉
• 申請（專利權）人: 北京羅克維爾斯科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/00;B60W40/10;B60W40/107;B60W40/109
• 代理公司: 北京鼎佳達知識產權代理事務所(普通合伙) 11348
• 代理人: 任媛;劉鐵生

本公開的實施例公開了一種車輛自動駕駛控制方法及裝置，涉及車輛控制技術領域，主要目的在于降低自動駕駛的駕駛風險。本公開的實施例的主要技術方案包括：確定車輛的可行軌跡數據，將可行軌跡數據發送給縱向控制器、橫向控制器以及橫縱向控制器；獲取縱向控制器基于可行軌跡數據確定的期望加速度、橫向控制器基于可行軌跡數據確定的期望角度以及橫縱向控制器基于可行軌跡數據確定的期望加速度和期望角度；從縱向控制器確定的期望加速度、橫向控制器確定的期望角度以及橫縱向控制器確定的期望加速度和期望角度中，選取目標期望加速度和目標期望角度；基于目標期望加速度和目標期望角度控制車輛行駛。

技術領域

本公開的實施例涉及車輛控制技術領域，特別是涉及一種車輛自動駕駛控制方法及裝置。

背景技術

自動駕駛車輛不僅能夠解放駕駛員而且能夠降低交通事故率，其已經成為車輛未來的發展趨勢之一。

目前，車輛運動控制是車輛實行自動駕駛的關鍵環節，而車輛運動控制通常通過橫向控制器和縱向控制器來完成。現有自動駕駛中橫縱向控制中所涉及的橫向控制器和縱向控制器是相互獨立的。

由于橫縱向控制相互獨立，當前的橫向、縱向分別控制中可能存在橫向或縱向控制器的突發失效，或者輸出不穩定的情況。只要橫向控制器和縱向控制器其中一個控制器出現突發失效或者輸出不穩定的情況，車輛的整個控制模塊將直接失效，將給車輛的自動駕駛的帶了巨大的駕駛風險，難以保證車內人員的生命安全。

發明內容

有鑒于此，本公開的實施例提出了一種車輛自動駕駛控制方法及裝置，主要目的在于降低自動駕駛的駕駛風險。主要技術方案包括：

第一方面，本公開的實施例提供了一種車輛自動駕駛控制方法，所述方法包括：

確定車輛的可行軌跡數據，將所述可行軌跡數據發送給縱向控制器、橫向控制器以及橫縱向控制器，其中，所述可行軌跡數據是車輛的自動駕駛系統結合高精度地圖和車輛的感知信息為車輛規劃的用于指導車輛行駛的數據；

獲取所述縱向控制器基于所述可行軌跡數據確定的期望加速度、所述橫向控制器基于所述可行軌跡數據確定的期望角度以及所述橫縱向控制器基于所述可行軌跡數據確定的期望加速度和期望角度；

從所述縱向控制器確定的期望加速度、所述橫向控制器確定的期望角度以及所述橫縱向控制器確定的期望加速度和期望角度中，選取目標期望加速度和目標期望角度；

基于所述目標期望加速度和所述目標期望角度控制車輛行駛。

第二方面，本公開的實施例提供了一種車輛自動駕駛控制裝置，所述裝置包括：

確定單元，用于確定車輛的可行軌跡數據，將所述可行軌跡數據發送給縱向控制器、橫向控制器以及橫縱向控制器，其中，所述可行軌跡數據是車輛的自動駕駛系統結合高精度地圖和車輛的感知信息為車輛規劃的用于指導車輛行駛的數據；

獲取單元，用于獲取所述縱向控制器基于所述可行軌跡數據確定的期望加速度、所述橫向控制器基于所述可行軌跡數據確定的期望角度以及所述橫縱向控制器基于所述可行軌跡數據確定的期望加速度和期望角度；

選取單元，用于從所述縱向控制器確定的期望加速度、所述橫向控制器確定的期望角度以及所述橫縱向控制器確定的期望加速度和期望角度中，選取目標期望加速度和目標期望角度；

控制單元，用于基于所述目標期望加速度和所述目標期望角度控制車輛行駛。

第三方面，本公開的實施例提供了一種車輛自動駕駛控制系統，所述系統包括：

縱向控制器、橫向控制器、橫縱向控制器以及第二方面所述的車輛自動駕駛控制裝置；

所述縱向控制器，用于基于所述車輛自動駕駛控制裝置發送的可行軌跡數據確定期望加速度，并將確定的期望加速度發送給所述車輛自動駕駛控制裝置；