[發(fā)明專(zhuān)利]一種車(chē)輛自動(dòng)駕駛控制方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010963363.0
• 申請(qǐng)日: 2020-09-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112009499B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-01-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 呂傳龍;李凱倫;關(guān)書(shū)偉
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京羅克維爾斯科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W60/00
• 分類(lèi)號(hào): B60W60/00;B60W50/00;B60W40/10;B60W40/107;B60W40/109
• 代理公司: 北京鼎佳達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11348
• 代理人: 任媛;劉鐵生

1.一種車(chē)輛自動(dòng)駕駛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

確定車(chē)輛的可行軌跡數(shù)據(jù)，將所述可行軌跡數(shù)據(jù)發(fā)送給縱向控制器、橫向控制器以及橫縱向控制器，其中，所述可行軌跡數(shù)據(jù)是車(chē)輛的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)結(jié)合高精度地圖和車(chē)輛的感知信息為車(chē)輛規(guī)劃的用于指導(dǎo)車(chē)輛行駛的數(shù)據(jù)；

獲取所述縱向控制器基于所述可行軌跡數(shù)據(jù)確定的期望加速度、所述橫向控制器基于所述可行軌跡數(shù)據(jù)確定的期望角度以及所述橫縱向控制器基于所述可行軌跡數(shù)據(jù)確定的期望加速度和期望角度；

從所述縱向控制器確定的期望加速度、所述橫向控制器確定的期望角度以及所述橫縱向控制器確定的期望加速度和期望角度中，選取目標(biāo)期望加速度和目標(biāo)期望角度；

基于所述目標(biāo)期望加速度和所述目標(biāo)期望角度控制車(chē)輛行駛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，從所述縱向控制器確定的期望加速度、所述橫向控制器確定的期望角度以及所述橫縱向控制器確定的期望加速度和期望角度中，選取目標(biāo)期望加速度和目標(biāo)期望角度，包括：

根據(jù)所述縱向控制器確定的期望加速度、所述橫向控制器確定的期望角度以及所述橫縱向控制器確定的期望加速度和期望角度，確定多個(gè)參數(shù)組，其中，每個(gè)所述參數(shù)組中均包括一個(gè)期望加速度和一個(gè)期望角度，且不同所述參數(shù)組包括的期望加速度和/或期望角度不同；

基于每個(gè)所述參數(shù)組中包括的期望加速度和期望角度，生成每個(gè)所述參數(shù)組分別對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)期望控制量；

基于每個(gè)所述參數(shù)組分別對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)期望控制量，選取一個(gè)所述參數(shù)組包括的期望加速度和期望角度為所述目標(biāo)期望加速度和所述目標(biāo)期望角度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，基于每個(gè)所述參數(shù)組分別對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)期望控制量，選取一個(gè)所述參數(shù)組包括的期望加速度和期望角度為所述目標(biāo)期望加速度和所述目標(biāo)期望角度，包括：

確定每個(gè)所述參數(shù)組所對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)期望控制量的權(quán)重和；

選取所述權(quán)重和符合預(yù)設(shè)篩選條件的參數(shù)組中包括的期望加速度和期望角度為所述目標(biāo)期望加速度和所述目標(biāo)期望角度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，確定每個(gè)所述參數(shù)組所對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)期望控制量的權(quán)重和，包括：

針對(duì)每一個(gè)所述參數(shù)組所對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)期望控制量，通過(guò)如下公式，計(jì)算所述權(quán)重和；

其中，表征第j個(gè)參數(shù)組的權(quán)重和；表征第i個(gè)期望控制量的權(quán)重系數(shù)；表征第i個(gè)期望控制量；n表征第j個(gè)參數(shù)組的期望控制量的總數(shù)量。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定車(chē)輛的可行軌跡數(shù)據(jù)，包括：

根據(jù)所述車(chē)輛的當(dāng)前位置信息和高精度地圖，確定所述車(chē)輛周?chē)谝活A(yù)設(shè)范圍內(nèi)的道路固有數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述車(chē)輛的當(dāng)前位置信息和設(shè)置在所述車(chē)輛的傳感器所采集的感知信息，確定所述車(chē)輛周?chē)诙A(yù)設(shè)范圍內(nèi)的當(dāng)前路況數(shù)據(jù)；

基于所述道路固有數(shù)據(jù)和所述當(dāng)前路況數(shù)據(jù)，確定所述可行軌跡數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述道路固有數(shù)據(jù)和所述當(dāng)前路況數(shù)據(jù)，確定所述可行軌跡數(shù)據(jù)，包括：

基于所述道路固有數(shù)據(jù)和所述當(dāng)前路況數(shù)據(jù)，確定多個(gè)路徑點(diǎn)以及每一個(gè)所述路徑點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考控制參數(shù)以及車(chē)輛經(jīng)過(guò)時(shí)間點(diǎn)，其中，所述多個(gè)路徑點(diǎn)為同一條路徑上的點(diǎn)；

將所述多個(gè)路徑點(diǎn)以及每一個(gè)所述路徑點(diǎn)對(duì)應(yīng)的參考控制參數(shù)以及車(chē)輛經(jīng)過(guò)時(shí)間點(diǎn)，確定為所述可行軌跡數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

判斷所述橫縱向控制器確定的期望加速度與所述縱向控制器確定的期望加速度之間的差異是否大于第一閾值；

若是，發(fā)出報(bào)警提示。