[發明專利]一種同步打磨工站及其打磨方法

在審

• 申請號: 202010962840.1
• 申請日: 2020-09-14
• 公開（公告）號: CN112170961A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 林育銳;董繩佶;黃錫恒;胡尕磊;霍錦添
• 申請（專利權）人: 廣東利迅達機器人系統股份有限公司
• 主分類號: B23D71/04
• 分類號: B23D71/04
• 代理公司: 佛山市粵順知識產權代理事務所 44264
• 代理人: 吳杜志

1.一種同步打磨工站，包括

控制裝置(F)，用于控制相關的電氣設備；

其特征在于：還包括：

機器人(A)，用于完成打磨工作；

夾具(C)，用于夾取工件(K)；

輸送臺(G)，用于對工件(K)進行上下料輸送；

打磨裝置(D)，用于對工件(K)進行打磨；

定位臺(B)，用于對夾具(C)夾取后的工件(K)進行精準定位；

所述輸送臺(G)上設置有用于輸送工件(K)的工裝治具(H)，工裝治具(H)往復移動在輸送臺(G)上，機器人(A)位于輸送臺(G)的一側，打磨裝置(D)位于機器人(A)的一側，定位臺(B)設置于輸送臺(G)的一側、并位于機器人(A)與打磨裝置(D)之間，夾具(C)設置在機器人(A)手臂的端部，打磨裝置(D)包括固定支架(D5)和設置在固定支架(D5)上的打磨組件，機器人(A)和打磨組件相互運動配合，以對工件(K)進行打磨。

2.根據權利要求1所述同步打磨工站，其特征在于：所述打磨組件包括用于對工件(K)進行整體打磨的第一打磨銼刀組(D1)和用于對工件(K)進行局部打磨的第二打磨銼刀組(D2)，第一打磨銼刀組(D1)為四工位銼刀、設置于固定支架(D5)的中間，對應地，夾具(C)為四工裝內撐式夾具，定位臺(B)為四工裝定位臺，第二打磨銼刀組(D2)為二工位銼刀，兩銼刀分別位于第一打磨銼刀組(D1)的兩側。

3.根據權利要求2所述同步打磨工站，其特征在于：所述打磨組件還包括若干第一氣動裝置(D3)和若干第二氣動裝置(D4)，各第一氣動裝置(D3)與第一打磨銼刀組(D1)中對應的銼刀驅動連接，各第二氣動裝置(D4)與第二打磨銼刀組(D2)中對應的銼刀驅動連接；工件(K)打磨時，第一氣動裝置(D3)驅動對應的銼刀前后往復移動和/或進行360°任意方向來回擺動，第二氣動裝置(D4)驅動對應的銼刀前后往復移動和/或進行360°任意方向來回擺動。

4.根據權利要求3所述同步打磨工站，其特征在于：所述固定支架(D5)上位于打磨組件下方的位置設置有用于存放工件(K)打磨時產生的廢料的廢料盒(J)。

5.根據權利要求1所述同步打磨工站，其特征在于：所述工裝治具(H)設置2個、其底部兩側設有上滑軌(G2)，輸送臺(G)上設有下滑軌(G3)，工裝治具(H)滑動設置在上滑軌(G2)上，上滑軌(G2)滑動設置在下滑軌(G3)上。

6.根據權利要求5所述同步打磨工站，其特征在于：所述輸送臺(G)上設有氣缸(G1)，氣缸(G1)通過活塞桿(G11)與對應的工裝治具(H)驅動連接。

7.根據權利要求1所述同步打磨工站，其特征在于：所述控制裝置(F)包括電氣控制柜(F1)和機器人控制柜(F2)，機器人控制柜(F2)與機器人(A)電連接。

8.根據權利要求1所述同步打磨工站，其特征在于：還包括底板(I)和外圍支架(E)，底板(I)支承在機器人(A)、輸送臺(G)和打磨裝置(D)的底部，機器人(A)、輸送臺(G)和打磨裝置(D)設置于外圍支架(E)的內部。

9.根據權利要求1-8任一項所述同步打磨工站，其特征在于：所述機器人(A)為六軸機器人，夾具(C)上設有第一固定軸(C1)和第二固定軸(C2)，第一固定軸(C1)插入工件(K)的中心通孔內，第二固定軸(C2)分別插入工件(K)四角的通孔內。

10.如權利要求2所述同步打磨工站的打磨方法，其特征在于：包括以下步驟：

1)、人工將工件(K)放入工裝治具(H)，輸送臺(G)自動將工裝治具(H)推送到上料位置；

2)、機器人(A)通過夾具(C)同時夾取4個工件(K)，并將工件(K)放上定位臺(B)進行二次定位；

3)、機器人(A)將4個工件(K)移動至打磨工位，并依次通過第一打磨銼刀組(D1)和第二打磨銼刀組(D2)對工件(K)進行打磨；

4)、工件(K)打磨完成后，機器人(A)將4個工件(K)放回工裝治具(H)，待工裝治具(H)放滿打磨好的工件(K)后，輸送臺(G)自動將工裝治具(H)推送到下料位置，人工將打磨好的工件(K)從工裝治具(H)取出。