[發明專利]車輛蠕行控制方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010962279.7
• 申請日: 2020-09-14
• 公開（公告）號: CN112109711B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 吳康;張凱
• 申請（專利權）人: 恒大新能源汽車投資控股集團有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產權代理有限公司 11315
• 代理人: 許振新

本說明書實施例公開了一種車輛蠕行控制方法、裝置、電子設備及計算機存儲介質。所述方法包括：根據當前車速和目標車速，確定該當前車速對應的基礎蠕行扭矩；獲取所述當前車速下，車輛的制動踏板被踩下時對應的制動主缸壓力；根據所述制動主缸壓力和所述基礎蠕行扭矩，確定所述當前車速對應的制動補償扭矩；根據所述基礎蠕行扭矩和所述制動補償扭矩，確定所述當前車速對應的制動蠕行扭矩。本說明書實施例可以在車輛低速制動蠕行的情況下，提高車輛低速行駛的平穩性。

技術領域

本說明書涉及車輛控制領域，尤其涉及一種車輛蠕行控制方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著電動汽車的普及和人們對汽車駕駛性能的追求，要求汽車在某些工況，比如堵車低速跟車行駛，車庫低速泊車入庫，低速上下坡等能夠自動低速平穩運行。

然而，現有的車輛蠕行控制手段主要針對低速時駕駛員松開加速踏板后自動控制車輛以穩定車速行駛。在車輛在低速蠕行過程中，駕駛員通過踩下制動踏板進行主動制動對車輛進行主動剎車時，會導致駕駛員反復操作加速踏板和制動踏板，造成車輛剎停而造成反復減速、加速的駕駛操作，從而使得車輛蠕行過程中存在車速突然變化，車速上下波動致使車輛的駕駛平穩性較差。

發明內容

本說明書實施例提供一種車輛蠕行控制方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質，以解決在車輛蠕行中對車輛制動所導致的駕駛平穩性差的問題。

為了解決上述技術問題，本說明書是這樣實現的：

第一方面，本說明書實施例提供了一種車輛蠕行控制方法，包括：根據當前車速和目標車速，確定該當前車速對應的基礎蠕行扭矩；獲取所述當前車速下，車輛的制動踏板被踩下時對應的制動主缸壓力；根據所述制動主缸壓力和所述基礎蠕行扭矩，確定所述當前車速對應的制動補償扭矩；根據所述基礎蠕行扭矩和所述制動補償扭矩，確定所述當前車速對應的制動蠕行扭矩。

可選的，根據當前車速和目標車速，確定該當前車速對應的基礎蠕行扭矩包括：根據當前車速和目標車速，確定該當前車速對應的第一蠕行扭矩；根據所述當前車速和所述目標車速，確定所述當前車速的蠕行補償扭矩；基于所述第一蠕行扭矩和所述蠕行補償扭矩，確定所述當前車速對應的基礎蠕行扭矩。

可選的，根據當前車速和目標車速，確定該當前車速對應的第一蠕行扭矩包括：基于預定的車速-扭矩關系表，獲取所述目標車速對應的目標扭矩；根據所述目標車速對應的目標扭矩，利用插值數值算法確定所述當前車速對應的第一蠕行扭矩。

可選的，根據所述當前車速和所述目標車速，確定所述當前車速的蠕行補償扭矩包括：計算所述目標車速與所述當前車速的差值；根據所述差值確定所述當前車速的補償方向；基于預定的車速差值-補償系數關系表，獲取所述差值對應的補償系數；根據所述差值和所述補償系數，確定所述當前車速的蠕行補償扭矩。

可選的，基于所述第一蠕行扭矩和所述蠕行補償扭矩，確定所述當前車速對應的基礎蠕行扭矩包括：對所述第一蠕行扭矩和所述蠕行補償扭矩進行求和，得到所述基礎蠕行扭矩。

可選的，根據所述制動主缸壓力和所述基礎蠕行扭矩，確定所述當前車速對應的制動補償扭矩包括：基于預定的制動主缸壓力-補償因子關系表，獲取所述制動主缸壓力對應的補償因子，所述補償因子隨所述制動主缸壓力的增大而減小；根據所述基礎蠕行扭矩和所述補償因子確定所述制動補償扭矩。

可選的，根據所述基礎蠕行扭矩和所述制動補償扭矩，確定所述當前車速對應的制動蠕行扭矩包括：對所述基礎蠕行扭矩和所述制動補償扭矩進行求和，得到所述制動蠕行扭矩。

可選的，在根據所述制動主缸壓力和所述基礎蠕行扭矩，確定所述當前車速對應的制動補償扭矩之前，還包括：判斷獲取的所述制動主缸壓力是否有效，其中，在判斷獲取的所述制動主缸壓力有效時，根據所述制動主缸壓力和所述基礎蠕行扭矩，確定所述當前車速對應的制動補償扭矩。