[發(fā)明專利]車輛蠕行控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010962279.7
• 申請(qǐng)日: 2020-09-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112109711B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳康;張凱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 恒大新能源汽車投資控股集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/18
• 分類號(hào): B60W30/18
• 代理公司: 北京國(guó)昊天誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11315
• 代理人: 許振新

1.一種車輛蠕行控制方法，其特征在于，包括：

根據(jù)當(dāng)前車速和目標(biāo)車速，確定該當(dāng)前車速對(duì)應(yīng)的基礎(chǔ)蠕行扭矩；

獲取所述當(dāng)前車速下，車輛的制動(dòng)踏板被踩下時(shí)對(duì)應(yīng)的制動(dòng)主缸壓力；

根據(jù)所述制動(dòng)主缸壓力和所述基礎(chǔ)蠕行扭矩，確定所述當(dāng)前車速對(duì)應(yīng)的制動(dòng)補(bǔ)償扭矩；

根據(jù)所述基礎(chǔ)蠕行扭矩和所述制動(dòng)補(bǔ)償扭矩，確定所述當(dāng)前車速對(duì)應(yīng)的制動(dòng)蠕行扭矩。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)當(dāng)前車速和目標(biāo)車速，確定該當(dāng)前車速對(duì)應(yīng)的基礎(chǔ)蠕行扭矩包括：

根據(jù)當(dāng)前車速和目標(biāo)車速，確定該當(dāng)前車速對(duì)應(yīng)的第一蠕行扭矩；

根據(jù)所述當(dāng)前車速和所述目標(biāo)車速，確定所述當(dāng)前車速的蠕行補(bǔ)償扭矩；

基于所述第一蠕行扭矩和所述蠕行補(bǔ)償扭矩，確定所述當(dāng)前車速對(duì)應(yīng)的基礎(chǔ)蠕行扭矩。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)當(dāng)前車速和目標(biāo)車速，確定該當(dāng)前車速對(duì)應(yīng)的第一蠕行扭矩包括：

基于預(yù)定的車速-扭矩關(guān)系表，獲取所述目標(biāo)車速對(duì)應(yīng)的目標(biāo)扭矩；

根據(jù)所述目標(biāo)車速對(duì)應(yīng)的目標(biāo)扭矩，利用插值數(shù)值算法確定所述當(dāng)前車速對(duì)應(yīng)的第一蠕行扭矩。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述當(dāng)前車速和所述目標(biāo)車速，確定所述當(dāng)前車速的蠕行補(bǔ)償扭矩包括：

計(jì)算所述目標(biāo)車速與所述當(dāng)前車速的差值；

根據(jù)所述差值確定所述當(dāng)前車速的補(bǔ)償方向；

基于預(yù)定的車速差值-補(bǔ)償系數(shù)關(guān)系表，獲取所述差值對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償系數(shù)；

根據(jù)所述差值和所述補(bǔ)償系數(shù)，確定所述當(dāng)前車速的蠕行補(bǔ)償扭矩。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述制動(dòng)主缸壓力和所述基礎(chǔ)蠕行扭矩，確定所述當(dāng)前車速對(duì)應(yīng)的制動(dòng)補(bǔ)償扭矩包括：

基于預(yù)定的制動(dòng)主缸壓力-補(bǔ)償因子關(guān)系表，獲取所述制動(dòng)主缸壓力對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償因子，所述補(bǔ)償因子隨所述制動(dòng)主缸壓力的增大而減小；

根據(jù)所述基礎(chǔ)蠕行扭矩和所述補(bǔ)償因子確定所述制動(dòng)補(bǔ)償扭矩。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在確定所述當(dāng)前車速對(duì)應(yīng)的制動(dòng)蠕行扭矩之后，還包括：

根據(jù)預(yù)定扭矩變化量對(duì)制動(dòng)蠕行扭矩的變化量進(jìn)行調(diào)整，包括：

根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻所述當(dāng)前車速對(duì)應(yīng)確定的制動(dòng)蠕行扭矩和上一時(shí)刻執(zhí)行的制動(dòng)蠕行扭矩，確定當(dāng)前時(shí)刻的確定制動(dòng)蠕行扭矩和上一時(shí)刻的執(zhí)行制動(dòng)蠕行扭矩的蠕行扭矩變化量；

判斷所述蠕行扭矩變化量是否大于所述預(yù)定扭矩變化量；

在所述蠕行扭矩變化量大于所述預(yù)定扭矩變化量時(shí)，根據(jù)所述預(yù)定扭矩變化量和上一時(shí)刻的執(zhí)行制動(dòng)蠕行扭矩之和，確定當(dāng)前時(shí)刻的執(zhí)行蠕行扭矩；和/或

在所述蠕行扭矩變化量不大于所述預(yù)定扭矩變化量時(shí)，將當(dāng)前時(shí)刻的確定制動(dòng)蠕行扭矩確定為當(dāng)前時(shí)刻的執(zhí)行制動(dòng)蠕行扭矩。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，

在所述制動(dòng)主缸壓力較大時(shí)，設(shè)置所述預(yù)定扭矩變化量為第一扭矩變化量；

在所述制動(dòng)主缸壓力較小時(shí)，設(shè)置所述預(yù)定扭矩變化量為第二扭矩變化量；

其中，所述第一扭矩變化量大于所述第二扭矩變化量。

8.一種車輛蠕行控制裝置，其特征在于，包括：

第一確定模塊，用于根據(jù)當(dāng)前車速和目標(biāo)車速，確定該當(dāng)前車速對(duì)應(yīng)的基礎(chǔ)蠕行扭矩；

獲取模塊，用于獲取所述當(dāng)前車速下，車輛的制動(dòng)踏板被踩下時(shí)對(duì)應(yīng)的制動(dòng)主缸壓力；

第二確定模塊，用于根據(jù)所述制動(dòng)主缸壓力和所述基礎(chǔ)蠕行扭矩，確定所述當(dāng)前車速對(duì)應(yīng)的制動(dòng)補(bǔ)償扭矩；

第三確定模塊，用于根據(jù)所述基礎(chǔ)蠕行扭矩和所述制動(dòng)補(bǔ)償扭矩，確定所述當(dāng)前車速對(duì)應(yīng)的制動(dòng)蠕行扭矩。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛蠕行控制裝置；或者，

處理器和存儲(chǔ)器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的車輛蠕行控制方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的車輛蠕行控制方法。