[發(fā)明專利]車輛緊急車道保持方法及裝置有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202010962248.1 | 申請(qǐng)日： | 2020-09-14 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN112026764B | 公開（公告）日： | 2021-06-18 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 曹杰;李鵬 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 知行汽車科技（蘇州）有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B60W30/12 | 分類號(hào)： | B60W30/12;B60W40/06 |
| 代理公司： | 蘇州謹(jǐn)和知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 32295 | 代理人： | 葉棟 |
| 地址： | 215123 江蘇省蘇州市蘇州工業(yè)園區(qū)*** | 國(guó)省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 緊急 車道 保持 方法 裝置 | ||
本申請(qǐng)涉及一種車輛緊急車道保持方法及裝置，屬于自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：獲取當(dāng)前車輛所處行駛環(huán)境的車道線信息；獲取預(yù)瞄距離；基于預(yù)瞄距離和車道線信息確定當(dāng)前車輛的前輪與當(dāng)前車道的車道邊線的距邊線距離；基于距邊線距離、與相鄰車道上車輛的預(yù)碰撞時(shí)間和預(yù)碰撞距離確定是否觸發(fā)緊急車道保持模式；以車道中心線作為控制軌跡進(jìn)行緊急車道保持控制；基于車道中心線軌跡和自車行駛軌跡計(jì)算車輛航向角；基于車輛航向角和距中心線距離判斷緊急車道保持功能退出的時(shí)機(jī)。可以解決現(xiàn)有的車道保持方式容易導(dǎo)致發(fā)生車輛碰撞危險(xiǎn)的問題；通過觸發(fā)緊急車道保持模式，可以減少車輛偏離碰撞危險(xiǎn)。
技術(shù)領(lǐng)域
本申請(qǐng)涉及一種車輛緊急車道保持方法及裝置，屬于自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)
緊急車道保持是對(duì)現(xiàn)有的車輛輔助駕駛功能的延伸，是在存在相關(guān)側(cè)車道線的情況下，對(duì)車輛進(jìn)行控制，避免自車和相鄰車道車輛或路緣發(fā)生碰撞的技術(shù)。
目前，車道偏離預(yù)警功能僅僅是在偏離車道時(shí)對(duì)駕駛員發(fā)出警示，需要駕駛員主動(dòng)介入進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，而車道偏離保持和車道居中保持功能有時(shí)會(huì)出現(xiàn)控制力矩不足，車輛偏離自車車道的情況。
發(fā)明內(nèi)容
本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N車輛緊急車道保持方法及裝置，可以解決人工轉(zhuǎn)向控制進(jìn)行車輛緊急車道保持時(shí)的智能化程度不高、以及現(xiàn)有的車道偏離保持和車道居中保持功能產(chǎn)生的車輛可能偏離自車車道，導(dǎo)致發(fā)生車輛碰撞危險(xiǎn)的問題。本申請(qǐng)?zhí)峁┤缦录夹g(shù)方案：
第一方面，提供了一種車輛緊急車道保持方法，所述方法包括：
獲取當(dāng)前車輛所處行駛環(huán)境的車道線信息；
獲取預(yù)瞄距離；
基于所述距邊線距離、與相鄰車道上車輛的預(yù)碰撞時(shí)間和預(yù)碰撞距離確定是否觸發(fā)緊急車道保持模式；
在確定出觸發(fā)所述緊急車道保持模式時(shí)，以車道中心線作為控制軌跡進(jìn)行緊急車道保持控制；
基于車道中心線軌跡和自車行駛軌跡計(jì)算車輛航向角；
基于所述車輛航向角和距中心線距離判斷所述緊急車道保持功能退出的時(shí)機(jī)。
可選地，所述基于所述預(yù)瞄距離和所述車道線信息確定所述當(dāng)前車輛的前輪與當(dāng)前車道的車道邊線的距邊線距離，包括：
基于所述當(dāng)前車輛的位置和所述預(yù)瞄距離確定預(yù)瞄點(diǎn)；
計(jì)算所述預(yù)瞄點(diǎn)處所述當(dāng)前車輛與所述車道邊線之間的第一距離；
計(jì)算所述第一距離與所述當(dāng)前車輛的寬度的一半的差，得到所述距邊線距離。
可選地，所述基于所述距邊線距離、與相鄰車道上車輛的預(yù)碰撞時(shí)間和預(yù)碰撞距離確定是否觸發(fā)緊急車道保持模式，包括：
在所述距邊線距離小于第一閾值時(shí)，根據(jù)所述車道線信息確定所述當(dāng)前車道的車道邊線是否為道路邊緣；
在所述當(dāng)前車道的車道邊線為道路邊緣時(shí)，確定觸發(fā)所述緊急車道保持模式。
可選地，所述基于所述距邊線距離、與相鄰車道上車輛的預(yù)碰撞時(shí)間和預(yù)碰撞距離確定是否觸發(fā)緊急車道保持模式，還包括：
在所述距邊線距離小于第一閾值、且所述當(dāng)前車道的車道邊線不是道路邊緣時(shí)，計(jì)算所述當(dāng)前車輛與目標(biāo)車輛之間的預(yù)碰撞距離和預(yù)碰撞時(shí)間，所述目標(biāo)車輛為與所述當(dāng)前車輛在至少一個(gè)方向上的距離最近的車輛；
在所述預(yù)碰撞距離小于第二閾值、且所述預(yù)碰撞時(shí)間小于第三閾值時(shí)，確定觸發(fā)所述緊急車道保持模式。
可選地，所述計(jì)算所述當(dāng)前車輛與目標(biāo)車輛之間的預(yù)碰撞距離和預(yù)碰撞時(shí)間，包括：
通過攝像頭傳感器和雷達(dá)傳感器探測(cè)所述當(dāng)前車輛周圍的車輛；
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于知行汽車科技（蘇州）有限公司，未經(jīng)知行汽車科技（蘇州）有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購(gòu)買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請(qǐng)聯(lián)系【客服】
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