[發明專利]車輛緊急車道保持方法及裝置

有效

• 申請號: 202010962248.1
• 申請日: 2020-09-14
• 公開（公告）號: CN112026764B
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 曹杰;李鵬
• 申請（專利權）人: 知行汽車科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/06
• 代理公司: 蘇州謹和知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32295
• 代理人: 葉棟

1.一種車輛緊急車道保持方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取當前車輛所處行駛環境的車道線信息；

獲取預瞄距離；

基于所述預瞄距離和所述車道線信息確定所述當前車輛的前輪與當前車道的車道邊線的距邊線距離；

基于所述距邊線距離、與相鄰車道上車輛的預碰撞時間和預碰撞距離確定是否觸發緊急車道保持模式；

在確定出觸發所述緊急車道保持模式時，以車道中心線作為控制軌跡進行緊急車道保持控制；

基于車道中心線軌跡和自車行駛軌跡計算車輛航向角；

基于所述車輛航向角和距中心線距離判斷所述緊急車道保持功能退出的時機。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述預瞄距離和所述車道線信息確定所述當前車輛的前輪與當前車道的車道邊線的距邊線距離，包括：

基于所述當前車輛的位置和所述預瞄距離確定預瞄點；

計算所述預瞄點處所述當前車輛與所述車道邊線之間的第一距離；

計算所述第一距離與所述當前車輛的寬度的一半的差，得到所述距邊線距離。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述距邊線距離、與相鄰車道上車輛的預碰撞時間和預碰撞距離確定是否觸發緊急車道保持模式，包括：

在所述距邊線距離小于第一閾值時，根據所述車道線信息確定所述當前車道的車道邊線是否為道路邊緣；

在所述當前車道的車道邊線為道路邊緣時，確定觸發所述緊急車道保持模式。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述距邊線距離、與相鄰車道上車輛的預碰撞時間和預碰撞距離確定是否觸發緊急車道保持模式，還包括：

在所述距邊線距離小于第一閾值、且所述當前車道的車道邊線不是道路邊緣時，計算所述當前車輛與目標車輛之間的預碰撞距離和預碰撞時間，所述目標車輛為與所述當前車輛在至少一個方向上的距離最近的車輛；

在所述預碰撞距離小于第二閾值、且所述預碰撞時間小于第三閾值時，確定觸發所述緊急車道保持模式。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述計算所述當前車輛與目標車輛之間的預碰撞距離和預碰撞時間，包括：

通過攝像頭傳感器和雷達傳感器探測所述當前車輛周圍的車輛；

從所述車輛中篩選出所述目標車輛，所述目標車輛包括離所述當前車輛最近的左前方車輛、右前方車輛、左后方車輛和右后方車輛；

計算所述當前車輛與所述目標車輛之間的相對縱向距離和相對縱向速度；

基于所述相對縱向距離確定所述預碰撞距離；

基于所述相對縱向速度和所述預碰撞距離確定所述預碰撞時間。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于車道中心線軌跡和自車行駛軌跡計算車輛航向角，包括：

計算預瞄點處所述當前車輛與自車行駛軌跡之間的第一橫向距離，所述預瞄點是基于所述預瞄距離和所述自車行駛軌跡確定出來的；

計算所述預瞄點處所述當前車輛與車道中心線之間的第二橫向距離；

確定所述當前車輛在當前位置距離當前車道的車道中心線之間的第三橫向距離；

使用第一橫向距離減去第二橫向距離的差加上所述第三橫向距離的和后除以所述預瞄距離，得到所述當前車輛的航向角。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述車輛航向角和距中心線距離判斷所述緊急車道保持功能退出的時機，包括：

確定當前車輛按照所述航向角運行后的當前位置與車道中心線之間的第四橫向距離；

計算當前車輛更新后的航向角；

在所述第四橫向距離小于第四閾值、且所述更新后的航向角小于第五閾值時，退出所述緊急車道保持模式。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于車道中心線軌跡和自車行駛軌跡計算所述當前車輛的航向角之后，還包括：

對所述航向角進行均值濾波處理，得到處理后的航向角。

9.一種車輛緊急車道保持裝置，其特征在于，所述裝置包括：

信息獲取模塊，用于獲取當前車輛所處行駛環境的車道線信息；

距離獲取模塊，用于獲取預瞄距離；

距離確定模塊，用于基于所述預瞄距離和所述車道線信息確定所述當前車輛的前輪與當前車道的車道邊線的距邊線距離；

模式觸發模塊，用于基于所述距邊線距離、與相鄰車道上車輛的預碰撞時間和預碰撞距離確定是否觸發緊急車道保持模式；

車輛控制模塊，用于在確定出觸發所述緊急車道保持模式時，以車道中心線作為控制軌跡進行緊急車道保持控制；

角度計算模塊，用于基于車道中心線軌跡和自車行駛軌跡計算車輛航向角；

所述模式觸發模塊，還用于基于所述車輛航向角和距中心線距離判斷所述緊急車道保持功能退出的時機。