[發明專利]用于檢測另一車輛的安全性駕駛模型合規性狀態并相應地進行計劃的自主車輛系統

在審

• 申請號: 202010962070.0
• 申請日: 2020-09-14
• 公開（公告）號: CN113060133A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: J·圖雷克;I·J·阿爾瓦雷茲;M·S·埃利;J·費利普里昂;D·I·岡薩雷斯阿圭里
• 申請（專利權）人: 英特爾公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W30/16;B60W30/165;B60W30/18;B60W40/04;B60W50/00;B60W60/00;B60Q5/00
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 黃嵩泉;何焜

1.一種自主車輛AV系統，所述自主車輛AV系統包括：

跟蹤子系統，所述跟蹤子系統被配置成用于檢測和跟蹤位于被配置成符合安全性駕駛模型的AV的后面或側面的另一車輛的相對位置，并用于檢查所述另一車輛的安全性駕駛模型合規性狀態；以及

風險降低子系統，所述風險降低子系統被配置成用于基于所述另一車輛的所述安全性駕駛模型合規性狀態來計劃AV動作，

其中，如果所述另一車輛的所述安全性駕駛模型合規性狀態未知或已知是不合規的，則所述AV動作是管理對所述另一車輛進行的安全性駕駛模型合規性測試，或者是所述AV為降低與定位在所述AV前方的領先車輛發生碰撞的風險而進行的操縱。

2.如權利要求1所述的AV系統，其特征在于，所述安全性駕駛模型合規性測試包括：

請求所述AV的控制系統以執行AV動作；以及

監測由所述另一車輛對所述AV動作的反應。

3.如權利要求2所述的AV系統，其特征在于，所述AV動作包括請求所述控制系統以執行制動動作，并且所述監測包括將所述另一車輛的反應的響應時間與閾值響應時間進行比較。

4.如權利要求2所述的AV系統，其特征在于，所述AV動作包括請求所述AV的所述控制系統以減小所述AV與所述另一車輛之間的距離，并且該監測包括將所述另一車輛反應的響應時間與閾值響應時間進行比較。

5.如權利要求1所述的AV系統，進一步包括：

存儲器，所述存儲器被配置成用于存儲已知的其他車輛的列表和相應的安全性駕駛模型合規性狀態。

6.如權利要求5所述的AV系統，其特征在于，所述跟蹤子系統被配置成用于將所述另一車輛和相應的安全性駕駛模型合規性狀態添加到所述已知的其他車輛的列表中。

7.如權利要求5所述的AV系統，進一步包括：

收發器，

其中，所述跟蹤子系統被配置成用于經由所述收發器將所述已知車輛的列表和相應的安全性駕駛模型合規性狀態提供給另一車輛的另一AV系統。

8.如權利要求1所述的AV系統，其特征在于，所述跟蹤子系統被配置成用于確定所述AV相對于所述另一車輛是否處于危險情形中，其中危險情形是當所述AV與所述另一車輛之間發生碰撞的風險高于閾值風險時。

9.如權利要求8所述的AV系統，其特征在于，如果所述跟蹤子系統確定所述AV相對于另一車輛處于危險情形中，則所述跟蹤子系統被配置成用于通過監測所述另一車輛對所述危險情形的反應、或者通過將所述另一車輛的響應時間與閾值響應時間進行比較來確定所述另一車輛是否是安全性駕駛模型合規的，所述另一車輛的響應時間是從所述危險情形的開始到所述另一車輛對所述危險情形的反應。

10.如權利要求1所述的AV系統，其特征在于，假定所述另一車輛是不合規的，除非所述跟蹤子系統確定其他結果。

11.如權利要求1所述的AV系統，其特征在于，用于降低與位于所述AV前方的所述領先車輛發生碰撞的風險的所述操縱是請求所述AV的所述控制系統以：增加所述AV與所述另一車輛之間的距離、改變車道、重新確定所述AV的路線以允許所述另一車輛經過所述AV、降低速度、增加所述AV與所述領先車輛之間的距離、或鳴響喇叭。

12.如權利要求1所述的AV系統，其特征在于，如果所述AV的所述控制系統正在致動優先級操縱，則所述風險降低子系統被配置成用于延遲或取消所述AV動作的計劃。

13.如權利要求1所述的AV系統，其特征在于，所述跟蹤子系統被配置成用于向所述另一車輛分配安全性風險等級。

14.如權利要求1所述的AV系統，其特征在于，所述跟蹤子系統被配置成用于檢測和跟蹤多個其他車輛。